رباتهای زیرآبی نقش بسیار مهمی را در بسیاری از عملیاتهای زیر آبی در صنایع نظامی، نفت و گاز، اقیانوس شناشی، نقشه برداری و نجات زیرآبی بازی میکنند. معادلات دینامیکی این رباتها غیر خطی و بسیار وابسته هستند و بسیاری از پارامترهای آنها با زمان و مکان تغییر میکنند و همچنین اطلاعات حاصل از سنسورهای ناوبری نصب شده روی رباتها دارای خطاهای مختلف (نویز،بایاس) میباشد. لذا برای مقابله با این ایرادات در این ت...

دستیابی به یک فرم بدنه‌ی مناسب، همواره یکی از چالش‌های اصلی در طراحی شناورهای پروازی بوده است. کوچکترین تغییرات در فرم هندسه‌ی شناور می‌تواند منجربه ایجاد تغییراتی چشمگیر در عملکرد شناور شود. در مقاله‌ی حاضر، سعی شده است تا با تهیه‌ی یک مدل ریاضی، زاویه‌ی تریم و مقاومت شناورهای پروازی با زاویه‌ی رأس متغیر محاسبه گردد. برای تهیه‌ی این مدل، از فشار وارد بر گوه‌ی در حال ورود به آب، استفاده شده است...

در پژوهش حاضر ضرایب جرم افزوده‌ یک وسیله زیرآبی با استفاده از روش المان مرزی محاسبه شده است. جریان سیال با استفاده از روش المان مرزی بر روی شبکه‌ی مثلثی توسط نرم‌افزار GAMBIT تولید و سپس در کد المان مرزی حل می‌شوند و پس از آن ضرایب ماتریس جرم افزوده محاسبه گردیده اند. به منظور صحت سنجی کد، ضرایب جرم افزوده‌ی کره و بیضیگون با نسبت منظری مختلف مورد بررسی قرار گرفته است. نتایج حاصل برای کره و بیضی...

سازند نایبند (نورین - رتین) در برش بلبلوئیه، 105 متر سنگ آهک، کوارتزارنایت، شیل آهکی و شیل را شامل می‌شود. اجزای کربناته برجا، نابرجا (دانه‌های اسکلتی و دانه‌های غیراسکلتی) و اجزای غیرکربناته نابرجا نهشته‌های سازند نایبند را تشکیل می‌دهند. اجزای کربناته برجا، انواع سیمان کربناته، گل آهکی، میکرواسپار و اسپار دروغین را شامل می‌شود. از خرده‌های اسکلتی، روزندار، اسفنج، شکم‌پا، بازوپا، خارپوست و دو ...

مطالعه حاضر به بررسی روشی مبتنی بر استفاده از کانال های صوتی زیر آب برای دریافت سیگنال های زمین لرزه ای زیرآبی پرداخته است. در این پژوهش، پس از بررسی وجود و ایجاد کانال صوتی در دریای عرب و دریای عمان با ارزیابی اطلاعات موجود از پارامترهای فیزیکی آب دریا و امکان تغییرات مکانی و زمانی آن در اثر وقوع پدیده های مختلف نظیر باد، جریانات سطحی، جریانات داخلی، رسوبگذاری و غیره، امکان انتقال صوت حاصل از ...

ارتعاشات سازه شناور در اثر تحریک پروانه،  یکی از مباحث مهم در طراحی سازه شناور است.  در صورت عدم توجه به این مساله و قرار‌گیری سوپراستراکچر در قسمت انتهایی شناور،  ارتعاشات ناشی از تحریک پروانه می­تواند مشکلاتی را برای خدمه و افراد ایجاد نماید.  همچنین ارتعاشات ناشی از پروانه باعث سر و صدا و همچنین کاهش عمر ماشین­آلات موجود در موتورخانه و قسمت انتهایی شناور می‌گردد. در این مقاله ارتعاشات ناشی ا...

در این مقاله به بررسی دریامانی سه نوع بدنه مختلف می پردازیم. همانطور که می دانیم دریامانی قابلیت یک شناور یا سازه دریایی جهت شناوری مطلوب به حساب می آید بطوری که اگر یک سازه شناور یا یک شناور، دریامانی خوبی داشته باشد، قادر است در شرایط دریای خراب نیز عملکرد قابل قبولی را دارا باشد. با بررسی عددی حرکات جابجایی قائم[1] و غلتش طولی[2] سه بدنه ویگلی، سری 60 و شناور ddg 51  [3]در شرایط موج منظم مقا...

یکی از مهمترین وسایل مورد نیاز در صنایع دریایی بخصوص صنعت نفت ، وسایل نقلیه زیرآبی کنترل از راه دور می باشد که استفاده از آنها در سالهای اخیر رشد چشمگیری داشته است . بدیهی است کارایی این وسایل نقلیه به عملکرد مناسب سیستم کنترل حرکت و ابزارهای دقیق استفاده شده در آنها باز می گردد. غیرخطی بودن و اثر متقابل معادلات حرکت در جهات مختلف و وجود پارامترهای نامعین در آنها و اغتشاش های وارد بر سیستم از ط...

مبدل های ولتاژ جزء مهم ترین ادوات الکترونیک قدرت می باشند که در بخش های مختلف صنعت به کار می روند.در این بین مبدل های چند سطحی به دلیل مزایایی که نسبت به نوع دو سطحی دارند بیشتر مورد توجه هستند. از اینرو در این پایان نامه ابتدا انواع مبدل های چندسطحی مورد بررسی قرار می گیرد و روش های مختلف مدولاسیون و کلیدزنی در آنها مورد بررسی قرار می گیرد. از جمله مهمترین مبدل های چندسطحی، مبدل خازن شناور می ...

سازه های شناور متشکل از پانتون ها دارای کاربردهای بسیاری در کارهای دریایی نظیر اسکله های شناور، موج شکن های شناور، پل های شناور، شناورهای پانتونی فراساحلی به منظورهای تفریحی، پایگاه های ذخیره مواد و پایگاه های نظامی می باشند. با توجه به مزایا و فواید زیاد سازه های شناور پانتونی استفاده از این سازه ها در حال توسعه می باشد. در پایان نامه حاضر، بررسی مسائل هیدرودینامیکی این نوع سازه های شناور مد...