در این تحقیق طراحی مسیر در فضای مفاصل رباتهای همکار با نامعینی سینماتیکی، به کمک نظریه کنترل بهینه بررسی شده است. در این روش با در نظر گرفتن یک تابع هدف و مینیمم سازی آن در کل مسیر، پاسخ بهینه مسیر هریک از مفاصل محاسبه می شود. با استفاده از اصل مینیمم سازی پونتریگن1 و تعیین نوع شرایط اولیه حاکم بر سیستم دینامیکی، مسئله شرط اولیه به مسئله شرط مرزی دوطرفه تبدیل می شود و معادلات سینماتیک مستقیم به...

رمزنگاری کوانتومی یکی از موفقیت های شگرف دانش اطلاعات و محاسبات کوانتومی است که ارتباط بین کاربران را در ابعاد کوانتومی ایمن می سازد. در سال های اخیر، ارتباط مستقیم امن کوانتومی و مخابره از راه دور کوانتومی به عنوان شاخه های مهم رمزنگاری کوانتومی مطرح شده اند. ارتباط مستقیم امن کوانتومی به ارسال مستقیم پیام محرمانه می پردازد. بهطوری که، ارسال پیام به کمک ایجاد یک کانال کوانتومی و بدون نیاز به ت...

عملکرد تحصیلی دانش آموزان از موضوعاتی است که توجه بسیاری از محققان تربیتی را جلب کرده است. از عوامل مؤثر در عملکرد تحصیلی، شیوه تدریس معلمان و نوع و میزان ارتباط معلمان با دانش آموزان می باشد. بررسی فرایند تدریس معلمان با استفاده از مشاهده مستقیم و کدبرداری از جریان تدریس برای تعیین نوع ارتباط و تحلیل کیفیت تدریس از دهه های 50 و 60 رایج گردید که امروزه محققان زیادی از روش مشاهده مستقیم و کدبردا...

آموزش مستقیم واژه در متن :مقایسه تأثیر دو رویکرد یادگیری مستقیم و تصادفی در یادگیری واژه   رضا مراد صحرایی[1] شهناز احمدی قادر[2] تاریخ دریافت: 11/7/91 تاریخ تصویب: 10/3/92 چکیده تحقیق حاضر به منظور تسهیل آموزش و یادگیری واژه به بررسی آموزش مستقیم واژه پرداخته‏ است و در پی پاسخگویی به این پرسش است که آیا صرف وقت در کلاس خواندن آموزش زبان دوم برای آموزش مستقیم واژه کوششی بیهوده و اتلاف وقت است و...

در این پژوهش معادلات بی بعد شده ناویر استوکس در شکل چرخشی برای جت دو بعدی صفحه ای به روش مستقیم عددی حل شده است. با در نظر گرفتن توزیع سرعت در ورودی دامنه محاسباتی، از نیم عرض جت به عنوان طول مشخصه و از سرعت خط مرکزی به عنوان سرعت مشخصه به منظور بی بعد سازی استفاده شده است. معادلات حاکم با استفاده از روش تفاضل محدود فشرده، گسسته سازی شده و از نگاشت برای ارتباط دهی دامنه فیزیکی به دامنه محاسباتی...

بحث سیاق از مباحث کلیدی و زیربنایی در حوزه علوم قرآنی و اصول تفسیری است. این نقش کلیدی در حوزه های معارفی دیگر هم چون فقه و اصول نیز مطرح است. دانشمندان علوم قرآن و تفسیر، از سیاق بسیار یاد کرده‏اند و آن را مورد استناد قرار داده‏اند، ولی تعریف دقیقی از سیاق ارائه نکرده اند و هم چنین در تحقق سیاق، دو شرط ارتباط صدوری و ارتباط موضوعی را بیان کرده اند، که به نظر می رسد این دو شرط باید مورد واکاوی ...

مادة 10 قانون مدنی ایران اشعار می دارد قراردادهای خصوصی نسبت به کسانی که آن را منعقد نموده اند در صورتی که مخالف صریح قانون نباشد. نافذ است. حقوقدانان این ماده را ناظر به اصل «آزادی قراردادی» دانسته و صحت قراردادهای نامعین را نیز از آن استفاده نموده اند. در فقه اسلامی نیز پذیرش اصل غیرحصری بودن عقود مورد اختلاف فقها و حقوقدانان اسلامی است. فرضیة مقالة حاضر این است که یکی از مبانی فقهی قراردادها...

قاعده شرط پرکاربردترین قاعده فقهی در قراردادهای بانکی است؛ این قاعده بدین معناست که می توان در ضمن قراردادهای مختلف، شروطی گنجاند که عمل به آن در صورت برخورداری از شرایط صحت، لازم می باشد؛بر اساس این قاعده هر شرطی را نمی توان در ضمن قرارداد گنجاند و لازم الوفاء دانست، بلکه شرط با دارابودن ضوابطی لازم الوفاء می گردد. پرسش اصلی مقاله این است که آیا بانک ها به طور صحیح از ظرفیت قاعده شرط در بستن ق...