نحوه‌ی ایجاد حرکت ماهرانه توسط انگشتان یکی از مباحث اساسی در مطالعه‌ی ربات‌های چندانگشتی است. در این تحقیق جابه‌جایی یک استوانه توسط دست سه‌انگشتی مورد بررسی قرار گرفته است. با توجه به این که حرکت انگشتان بر روی استوانه حرکت غلتشی در نظر گرفته شده است، سینماتیک تماس غلتشی به دست آمده است. سینماتیک حرکت انگشتان در فضای $R^{6}$ نیز با استفاده از روش نمایی به دست آمده است. با توجه به موقعیت اولیه ...

در این مقاله روشی جهت حل سینماتیک مستقیم ربا‌ت‌های موازی کابلی نامقید با در نظر گرفتن نیروهای خارجی وارد بر مجری نهایی ربات پیشنهاد می‌شود. ازآنجایی‌که در پیدا کردن موقعیت مجری نهایی ربات‌های نامقید علاوه بر هندسه ربات نیروهای وارد بر مجری نهایی نیز تأثیرگذارند، مساله سینماتیک مستقیم ربات به یک مساله بهینه‌سازی با هدف کمینه کردن انرژی پتانسیل ربات تبدیل خواهد شد. حل این مساله بهینه‌سازی زمانبر ...

در این پایان نامه به حل مسئله وارون برای جواب های n-پیکان دو معادله ی غیر خطی و انتگرال پذیر به نام های کاماساهلم و نوویکوف با استفاده از جفت لکس پرداخته شده است. حل مسئله وارون برای n-پیکان ها قبلا با استفاده از تبدیلی که خط حقیقی یعنی دامنه مکانی جواب n-پیکان را به یک بازه ی متناهی تبدیل می کند، صورت گرفته است. تمرکز ما روی حل مسئله وارون بدون استفاده از چنین تبدیلی به طور مستقیم روی خط حقیقی...

هدف نهایی در روشهای ژئوفیزیک تفسیر و تعیین خصوصیات ساختارهای زمینشناسی از روی داده های اندازه گیری شده است اما در حالت کلی تقریب ساختارهای زمینشناسی با مدلهای فیزیکی بسیار مشکل است. معمولاً در روشهای مدلسازی خصوصیات فیزیکی مانند چگالی یا خودپذیری مغناطیسی و خصوصیات هندسی مانند عمق مربوط به ساختار به عنوان پارامترهای مدل و اندازه گیریهای ژئوفیزیکی به عنوان مفروضات )داده ها( تلقی میگردند. با توجه ...

روش مگنتوتلوریک (mt) یکی از روش های ژئوفیزیکی در حوزة بسامد است که در بررسی های زیرسطحی از اعماق ده ها متر تا چند صد کیلومتر به کار می رود. داده های صحرایی برداشت شده طی تحقیق mt می بایستی پردازش شده و برای وارون سازی و تفسیر آماده شوند. در این تحقیق، مروری بر مراحل پردازش داده های مگنتوتلوریک شامل تحلیل سری های زمانی (چگونگی انتقال داده ها از حوزة زمان به حوزة بسامد) و نیز مراحل موسوم به...

در مطالعات ژئوفیزیکی به منظور اکتشاف منابع و ذخایر هیدروکربور یکی از اهداف اصلی، تخمین ضخامت لایه رسوبات و توپوگرافی پی سنگ می باشد. در این مطالعه از مدل سازی وارون دوبعدی داده های میدان کل مغناطیسی به منظور دستیابی به این هدف استفاده شده است. متداولترین روش برای مدل سازی پی سنگ استفاده از وارون سازی غیرخطی داده های میدان پتانسیل با روش کمترین مربعات میراشده یا روش لونبرگ- مارکوارت (lm) است. پا...

در این مقاله از، وارون سازی زمان سیر موج برای به دست آوردن مدل سرعت عمق از داده های لرزه ای استفاده شده است. به منظور تولیدتصویر صحیح از ساختار زیر سطح زمین، مقطع لرزه ای توسط مدل سرعتی به دست آمده از مرحله، وارون سازی، بر انبارش شده، سپس داده ها کوچ عمقی داده شده اند. نتیجه به دست أمده از مرحله کوچ عمقی تطابق خوبی را با اطلاعات زمین شناسی منطقه مورد مطالعه نشان داد، روش مورد اشاره بر روی داده ...

این تحقیق به مدل سازی دوبُعدی داده های تیپر اسکالر vlf تک بسامد می پردازد. در این تحقیق مدل سازی وتفسیر داده های تیپر اسکالر ، برای داده های مصنوعی و داده های vlf صحرایی با بسامد vlf 23300 هرتز بررسی شده است. ابتدا مدل سازی پیشرو دوبُعدی داده های مصنوعی براساس طراحی یک ساختار گسل صورت گرفت. سپس برای مقایسه پاسخ واقعی مدل، نوفه به میزان دو درصد به داده های مدل اضافه شده و با وارون سازی داده ها، مد...

خانواده توزیع های گوسی وارون از توزیع های نامتقارنی تشکیل شده است که به میزان قابل توجهی مشابه خانواده توزیع های گوسی در ارائه راه حل های ساده استنباطی در مدل سازی و تحلیل داده های مثبت چوله مورد استفاده قرار می گیرند. این توزیع به ویژه می تواند به عنوان مدلی برای طول عمر خرابی و بررسی قابلیت اعتماد یک سیستم با فرآورده های صنعتی به کار رود. در این پایان نامه، ابتدا خانواده توزیع های گوسی وارون...

پدیده وارونگی در کانال چرخ یک موشک رفتاری غیر خطی است که در موشک های مافوق صوتی که از کاناردها به منظور کنترل استفاده می کنند، رخ می دهد. چرخش وارون به معنی ایجاد وارونگی در کانال چرخ در بازه زمانی خاصی است که به سرعت و زاویه حمله بستگی دارد. این پدیده در زاویه حمله چهار درجه و در سرعتی بین 5/1 تا 2 ماخ رخ می دهد و وقوع آن به منزله ایجاد یک علامت منفی در سیستم کنترلی و ناپایداری سیستم می باشد...