ربات های ماهر یکی از پر کاربردترین ربات ها در صنعت می باشند که وظیفه انجام کارهای تکراری و یا خطرناک با دقت زیاد را بر عهده دارند. در این میان ربات های موازی کابلی به دلیل استفاده از کابل ها به جای اتصالات صلب، در جابجایی اجسام بیشتر مورد توجه می باشند. از جمله کاربردهای مهم این ربات در کنترل موقعیت دوربین های فیلم برداری معلق می باشد که تکنولوژی ساخت این ربات محدود به چند کشور بوده و استفاده ا...

در این مقاله، تحلیل سینماتیک و دینامیک معکوس مکانیزم استوارت با در نظرگرفتن تمامی نیروهای گرانشی، اصطکاکی، کریولیس، اینرسی و نیروهای خارجی با استفاده از روش نیوتن- اویلر انجام شده است. تحقیقات متعددی در این زمینه ارائه شده است که از تقریبهای ساده‌سازی برای کاهش پیچیدگی مسأله استفاده نموده‌اند. در این تحقیق معادلات سینماتیکی و دینامیکی مکانیزم استوارت با استفاده از سینماتیک مفصل یونیورسال برای د...

یکی از مهمترین مباحث مطرح در آموزش فیزیک، بهینه کردن راهبردهای آموزشی با هدف یادگیری بهتر است. هدف از انجام این پژوهش طراحی یک روش آموزشی موثر جهت رفع طرحواره ی شناخته شده ی "یکسان دانستن مفاهیم مکان و سرعت" است. این پژوهش بر لزوم توجه به طرحواره های اولیه دانش آموزان در هنگام آموزش تأکید دارد و بر اساس روانشناسی شناختی، الگویی تلفیقی از چند روش آموزشی ارائه می کند. این روش علاوه بر آموزش معنی ...

هدف ازاین مطالعه اندازهگیری وبررسی نیروها وزوایا در مراحل مختلف حرکت وارو به همراه دو مرحله مقدماتی آن شامل دورخیز وپیچ می باشد.در این تحقیق بدون استفاده از صفحه نیرووالکترومایوگرافی به روشی غیر مستقیم با استفاده از مدل ریاضی متغیرهای سینماتیکی در سه مرحله کار مورد اندازه گیری قرار گرفته وبا استفاده از روش های آماری ارتباط آنها با یکدیگر سنجیده شد.آزمودنی ها از 15 ژیمناستیک پسر با دامنه ی سنی 2...

زمینه و هدف: سفتی اندام از طریق تغییر در چرخة کشش و انقباض، می‌تواند تأثیر زیادی در بازده حرکت داشته باشد؛ با این وجود، اطلاعات کمی دربارة نقش متقابل این دو پدیده مشاهده می‌شود. هدف این تحقیق، تعیین ارتباط بین مکانیک مفاصل مچ پا و زانو در فازهای منفی و مثبت هاپینگ است، تا از این طریق، ارتباط بین سینتیک و سینماتیک با سفتی و عملکرد چرخة کشش و انقباض، شناسایی شود. روش تحقیق: سفتی اندام تحتانی، سفت...

با پیشرفت تکنولوژی بخصوص پیشرفت دنیای مجازی و نرم افزارها ، رفته رفته سعی بر آن شده است که در ساخت پروژه های عظیم جایگزینی دقیق تر ، ارزان تر و سریع تر نسبت به ساخت نمونه اولیه فیزیکی ارائه شود. نمونه سازی مجازی پاسخی بر این نیاز بود. در این پایان نامه جهت ردیابی یک هدف متحرک، یک نمونه سازی مجازی از ربات چشم چابک در محیط ویباتس صورت گرفته است. علت استفاده از ربات چشم چابک سرعت وشتاب زاویه ای با...

یکی از مشکلات اساسی در توسعه مدل‌های غیرهیدرواستاتیک، چگونگی تعریف شرط مرزی سطح آزاد آب است. در برخی از مدل‌ها، موقعیت سطح آب با استفاده از روش‌های پرهزینه‌ای مانند VOF و MAC تعیین می‌شوند. این روش‌ها بر خلاف دقت مناسب، عموماً هزینه محاسباتی بالایی دارند و دارای محدودیت‌های پایداری هستند. گروه دیگری از مدل‌های غیرهیدرواستاتیک موقعیت تراز آب را با استفاده از شرط مرزی سینماتیک سطح آب بدست می‌آورند...

در این رساله یک مکانیزم هیبریدی جدیدی مورد بررسی قرار گرفته است که بتواند علاوه بر دارا بودن مزایای مکانیزم استوارت، معایب آن خصوصا فضای کاری و نقاط تکین در محدوده فضای کاری را نیز تا حدود زیادی کاهش دهد. این ربات هیبریدی از 2 مکانیزم استوارت مشابه که به صورت سری بهم متصل شده و زنجیره باز سینمانیکی ایجاد کرده اند، تشکیل شده است. بدین ترتیب علاوه بر افزایش قابل ملاحظه فضای کاری ربات، امکان فرار ...

پولیومیلیت یک بیماری پیشرونده است که از طریق دستگاه گوارش وارد بدن می شود و باعث آسیب به اعصاب حرکتی شاخ قدامی نخاع و ساقه ی مغز می شود.). با توجه به میزان و محل آسیب به سیستم عصبی نوع عضلاتِ درگیر شده متفاوت بوده و ممکن است جدا از فلج غیرقرینه عضلات اندام ها باعث فلج عضلات تنفسی شود. مهمترین عوارض در افراد پولیو درد، خستگی، ضعف عضلات و کاهش آستانه تحمل می باشد. نزدیک به نیمی از این افراد برای ...