این پروژه به ارائه ی مدلی با هدف تولید مسیر برای حرکت ربات چهارپا می پردازد. در میان ربات های چهارپای مختلف، دو نوع ربات چهارپای حشره مانند و ربات چهارپای سگ مانند برای بررسی انتخاب شده اند. علت نام گذاری این دو ربات با نام های بیان شده به دلیل شباهت این ربات ها به موجودات هم نام در طبیعت است. در این پروژه دو حرکت غیرپیوسته ی پیش روی آهسته و دور زدن درجا مورد بررسی قرار می گیرند. به کمک طرح کنن...

در بسیاری از کاربرد ها به مفصل های یونیورسال با نسبت سرعت زاویه ای واحد نیاز است. تا علیرغم تغییر زاویه مابین محور های ورودی و خروجی، سرعت زاویه ای مقداری ثابت باقی بماند. در این تحقیق، سینماتیک دو نمونه از مفصل های یونیورسال سرعت ثابت مورد بررسی قرار می گیرد. این دو مفصل، مفصل تامسون و مفصل پرشین می باشند، که به تازگی ارائه شده اند و تا به حال هیچ گونه تحلیل تئوری برای بررسی سینماتیک این مفصله...

این مقاله با مدل­سازی و شبیه­سازی ربات مار مانند شروع شده و با کار آزمایشی به پایان رسیده است. در ابتدا دو منحنی سرپنوید متقارن و نامتقارن برای ایجاد حرکت سرپنتین  معرفی شده است. سپس معادلات سینماتیک و دینامیک یک ربات مارمانند با n عضو  در حرکت سرپنتین بر روی سطوح صاف و شیبدار به صورت ساده، جامع و کارامد ارائه و برای تأیید معادلات، از نرم افزار سیم­مکانیک و آزمایش­های عملی استفاده شده است. همچن...

در طول چند دهه گذشته، استفاده از خودروهای مفصلی به دلیل مانورپذیری بالای آن افزایش یافته و پایداری و مسائل حرکتی مربوط به این خودروها نیز اهمیت یافته است. یکی از عوامل موثر در پایداری این خودروها، نیروها و گشتاورهای وارد بر تایر است. به دلیل وابستگی این نیروها و گشتاورها به شرایط مختلف جاده ای و تفاوت مدل های توصیف کننده آن، مقدار برخی ضرایب در این روابط نامعین است و تحلیل پایداری باید در حضور ...

ابتدا مروری بر انواع خودروهای بدون سرنشینuvs)) صورت خواهد گرفت. سپس الگوهای تولید مسیر(trajectory planning) ومشخصات آنها در محیطهای استاتیک ودینامیک مورد بحث قرار خواهند گرفت. محیط استاتیک به این معناست که اشیاء (که می توانند مانعی برای uvsباشند) ساکن هستند ودر محیط دینامیک موانع می توانند متحرک باشند. یکی از چالشهای مربوط به انجام ماموریت یک خودروی بدون سرنشین درهرمحیطی اعم از استاتیک یا دینام...

دراین مقاله بهینه سازی سینماتیکی مسیر، در فضای مفصلی روبات دو بازویۀ موازی در پیکر بندی های مختلف قفل شدن انجام شده است. برای هر یک از حالت های پیکر بندی یک مسیر در نظر گرفته شده است. پاسخ بهینه مسیر هر یک از مفاصل، با مینیمم کردن یک تابع هدف در کل مسیر محاسبه شده است. با توجه به تعداد افزونگی درجه آزادی در حالتهای مختلف پیکر بندی، حدس اولیه ای از متغیر ها در نظر گرفته شده و با استفاده از اصل م...

یکی از مشکلات بزرگ کوپلینگ­ها ایجاد لرزش و انتقال آن به سیستم­های محرک و متحرک است که بسته به نوع کوپلینگ، این لرزش­ها در شروع حرکت و یا در کل مسیر حرکت محرک به آن تحمیل می­گردد. در این راستا کلاچ یکی از پرکاربردترین کوپلینگ مورد استفاده در صنعت خودرو می­باشد که دارای معضلات و مشکلات زیادی در زمینه لرزش و ارتعاشات، هم از طرف موتور و هم از سمت گیربکس است. دراین مقاله به بررسی تأثیر اینرسی شفت ور...

مفاصل مهم ترین قسمت های حرکتی بدن هستند. مفصل زانو علاوه بر تامین حرکت، قسمت عمده وزن بدن را تحمل می کند. حرکت مفاصل با انقباض عضلات مرتبط انجام می شود. از این رو اختلال در فعالیت طبیعی عضلات می تواند موجب آسیب دیدن مفصل شود. صافی قوس پا یکی از عواملی است که می تواند باعث تغییر در الگوی فعالیت عضلات شود. مشاهده شده است افراد دچار صافی کف پا بیشتر در معرض درد جلوی زانو هستند. برای بررسی تاثیر قو...

بیماری سل مفصل و استخوان بیماری مزمنی است که باعث تخریب مفاصل و استخوان ها می شود. بیمار حاضر، خانمی است که با علایم درد و تورم مفصل زانوی راست به بیمارستان امام حسین (ع) شاهرود مراجعه نمود.شکایت اصلی وی درد، تورم و محدودیت حرکت در مفصل زانوی راست بود که از دو هفته قبل از مراجعه ایجاد شده بود. سپس توده ای متورم و نسبتا بزرگ در پشت زانوی راست نمایان گردید که بعد از یک هفته دچار فیستول خود بخودی ...

برای مطالعات اثرات احتمالی حرکت بر روی رشد مفصل جوانه اندام جنینهای 15 روزه موش پس از جداشدن به محیط کشت منتقل و به مدت یک تاشش روز در انکوباتور تحت شرایط دمای 37 درجه سانتی گراد و 5 درصد دی اکسید کربن کشت داده شدند محیط کشت هر 24 ساعت یکبار تعویض گردید به دنبال آن نمونه ها با محلول بوئن تثبیت شده و پس از مرحله آماده سازی و تهیه بلوک پارافینی به طور سریال برش و با روش هماتوکسیلین و ائوزین رنگ آ...