در این مقاله هدف، طراحی کنترل کننده تطبیقی فازی برای یک بازوی مکانیکی با دو بازو‌ می‌باشد. ابتدا با استفاده از روش اولر- لاگرانژ که مبتنی بر انرژی پتانسیل و جنبشی سیستم می باشد، معادلات دینامیکی سیستم محاسبه شده و در مرحله بعد کنترل کننده غیرخطی تطبیقی- فازی طراحی خواهد شد. در اینجا با استفاده از یک تابع لیاپانف و قوانین تطبیفی مناسب علاوه بر پایداری مجانبی سیستم حلقه بسته همگرایی خطای سیستم به...

در این مقاله هدف، طراحی کنترل کننده تطبیقی فازی برای یک بازوی مکانیکی با دو بازو‌ می‌باشد. ابتدا با استفاده از روش اولر- لاگرانژ که مبتنی بر انرژی پتانسیل و جنبشی سیستم می باشد، معادلات دینامیکی سیستم محاسبه شده و در مرحله بعد کنترل کننده غیرخطی تطبیقی- فازی طراحی خواهد شد. در اینجا با استفاده از یک تابع لیاپانف و قوانین تطبیفی مناسب علاوه بر پایداری مجانبی سیستم حلقه بسته همگرایی خطای سیستم به...

امروزه نیاز به بهینه سازی در اکثر سیستم ها وجود دارد. کنترل جستجوگر بهینه (esc) یک روش کنترلی است که سیستم را به عمل در شرایط بهینه وادار می سازد. این شرایط بهینه معمولا به دلیل عدم قطعیت ها نامعلوم است. لذا وظیفه کنترل جستجوگر بهینه آن است که این شرایط را به صورت برخط شناسایی و عملکرد دستگاه را بهینه کند. کنترل جستجوگر بهینه انواع مختلفی دارد. در این پایان نامه، کلاس سیستم هایی که روش کنترل ...

در این مقاله با در نظر گرفتن امکان لغزش بین پنجه یک ربات و جسم در حین گرفتن جسم، کنترل تطبیقی تعقیب مسیر برای حمل جسم روی زمین توسط یک ربات تک انگشتی مورد بررسی قرار گرفته است. این سیستم، نمونه مناسبی برای بررسی روشهای مختلف تحلیل مانند طراحی کنترل کننده ها در سیستم رباتهای همکار در حمل و انجام عملیات مختلف روی اجسام می باشد. در این تحقیق به منظور یکسان سازی معادلات مربوط به تماس اصطکاکی که از ...

این مقاله اختصاص دارد در به کارگیری کنترل کننده های تطبیقی مدل مرجع مستقیم1 (dmrac) برای مدل غیر خطی قلب و عروق برای حالتهای متنوع آن که نمایانگر حالتهای فیزیکی مختلف است. کنترل کننده تطبیقی مستقیم به کار رفته لازم می دارد که سیستم کنترل شده شرط تقریباً مثبت حقیقی محض2 (aspr) را داشته باشد. بدین معنی که برای سیستم مذکور می بایستی پس خوری داشته باشد که سیستم مدار بسته مثبت حقیقی محض3 (asp) باشدلذ...

خرابی های عملگر در یک سیستم می تواند باعث کاهش عملکرد سیستم، ناپایداری و حتی موجب حوادث و سوانح اسفباری گردد. لذا، کنترل تطبیقی هواپیما در حضور آسیب یکی از مهمترین موضوعات تحقیق در طراحی کنترل پرواز برای بالا بردن سطح ایمنی پروازها می باشد. آسیب باعث تغییرات ساختاری و عدم قطعیت های پارامتری می گردد که نیازمند یک مدل سازی جدید هواپیما و همچنین روش های کنترلی جدید می باشد. در این مقاله، ابتدا یک ...

کنترل سیستم¬های خطی تغییرناپذیر با زمان، با پارامترهای نامعین از زمینه¬های فعال کنترل بوده و تحقیقات گسترده و طولانی در این زمینه صورت گرفته است. اکنون عموما پذیرفته شده است که هرگاه خطاهای پارامتری کوچک باشند، کنترل تطبیقی با استفاده از یک مدل شناسایی شرایط مطلوب را فراهم ساخته و پایداری و مقاوم بودن سیستم را برآورده می¬کند. اما اگر خطاهای پارامتری بزرگ باشند، پاسخ گذرای سیستم¬های تطبیقی نوسان...

هدف اصلی این رساله معرفی، تبیین روش عملکرد و بررسی نوآوری های ممکن دستگاهی با نام "فانتوم تطبیقی کنترل کیفی" است که برای انجام آزمایش های کنترل کیفی سیستم های تصویر برداری پزشکی هسته ای طراحی و ساخته شده است. فانتوم تطبیقی کنترل کیفی یک فانتوم قابل کنترل بوسیله کامپیوتر بوده که می تواند یک چشمه رادیواکتیو را در میدان دید سیستم تصویر برداری پزشکی هسته ای در مسیر مشخص و معین قابل برنامه ریزی توسط...

عملکرد سیستمهای هوافضا از قبیل هواپیماها، فضاپیماها و موشکها، وابستگی خیلی زیادی به قابلیتهای هدایت، ناوبری و سیستمهای کنترل دارد لذا جهت نایل شدن به عملکرد بهبود یافته چنین سیستمهایی، لازم است که سیستمهای کنترل خبره و ماهر، به کار گرفته شوند. به ویژه چنانکه پوشه عملکرد بسط داده شود، جهت فراهم کردن عملکرد بر روی گستره وسیع در مواجهه با نامعینی ها یا شرایط عملیاتی تغییرپذیر، طرحهای کنترلی بایستی...

در این مقاله هدف طراحی کنترل کننده تطبیقی1- عصبی2 برای یک بازوی مکانیکی SCARA می‌باشد. بازوی مکانیکی مورد نظر یک سیستم غیرخطی می‌باشد که کنترل کننده‌های کلاسیک قادر به کنترل آن نمی‌باشند. ابتدا شرح مختصری از کارهایی که تاکنون بر روی سیستم‌های مشابه انجام شده است ارائه خواهد شد و سپس در ادامه با استفاده از روش اولر- لاگرانژ که مبتنی بر انرژی پتانسیل و جنبشی سیستم می‌باشد، م...