چکیده زمینه و هدف: سلولهای بنیادی عصبی در نواحی مختلفی از سیستم عصبی مرکزی در حال تکامل و بالغ وجود دارند. این سلولها تمایز نیافته بوده و علاوه بر تجدید خود، قادرند سلولهای عصبی و گلیال را تولید کنند. علاوه بر تولید انواع مختلفی از سلولهای عصبی، سلولهای بنیادی عصبی قادر به تولید سلولهای سایر بافتها نیز می باشند. در این مطالعه سلولهای بنیادی عصبی از مغز جنین و موش بالغ جداسازی شده و توانائی آنها...

در عالم واقعیت عدم قطعیت به دلیل نبود اطلاعات کافی محیطی، امری شایع است. از این رو توسعه روشهای نظاممند برای حل مسائل در شرایط غیرقطعی از اهمیت بسزایی برخوردار است تا به این ترتیب جوابهای قابل قبول و مناسبی فراهم آیند. یکی از این روش ها بهینه سازی استوار است. این نوع برنامه ریزی به دنبال یافتن راه حلی است که به نوسانات پارامترها حساس نباشد. در این پژوهش بررسی در مورد سلول رباتیک در شرایط عدم ق...

پایان نامه حاضر به تشریح پیداییِ علم اصول فقه، روش های اصولی و مکتب های اصول فقه شیعه و اهل سنت می پردازد و روند شکل گیری مباحث و اصطلاحات اصولی را تبیین می کند. نویسنده در سه باب تاریخ علم اصول فقه و فراز و نشیب های آن را تا در آمدن آن به شکل کنونی بررسی کرده است. در باب اول مباحث مقدماتی علم اصول فقه، مانند تعریف علم اصول فقه، ویژگی های مسأله اصولی، تفاوت میان قاعده اصولی با قاعده فقهی، مباحث ...

عمل گرفتن در محیط های ناشناخته یکی از چالش برانگیز ترین مسائل رایج در علم رباتیک است. نا مشخص بودن ویژگی های اصلی جسم هدف و محیط اطرافش؛ باعث استفاده از دست های پیچیده با سنسورهای دقیق و دشوار برای کنترل می شود. به همین منظور در این تحقیق تلاش شده که ترکیب ساختار سینماتیکی یک انگشت سه-بندی و یک انگشت دوبندی ساده، برای طراحی و ساخت یک پنجه رباتیک مورد بررسی قرار گرفته شود. در ابتدا چالش های مرتب...

فنّاوری رباتیک این روزها برنامه های کاربردی خود را از کارخانه ای به سمت کاربردهای عمومی تری در جامعه، نظیر کاربرد رباتها در امور بالینی و توانبخشی، پرستاری کودکان و سالمندان، عملیات جست و جو و امداد، و غیره گسترش داده است. برای آنکه فنّاوری رباتیک بتواند در چنین محیط هایی موفق عمل کند، لازم است به سطح جدیدی از توانمندی، مهارتهای فیزیکی، و قابلیّتهای هوشی و شناختی ارتقا یابد. در مسیر طراحی و ساخت ر...

درمقاله حاضر به‌معرفی مدار اینورتر هیبرید با منابع انرژی سلول خورشیدی و توربین بادی خواهیم‌پرداخت که در این مدار بکارگیری اینورتر واحد برای هردو منبع ورودی، باعث کاهش هزینه و ساده‌تر شدن مدار سیستم گردیده است. از آنجائیکه مشخصه P-V سلول خورشیدی و توربین بادی تحت شرایط مختلف دارای یک نقطه ماکزیمم توان است، ازالگوریتم MPPT برای بکارگیری این نقطه‌کار بهینه استفاده‌شده‌است. لازم به ذکر است که بکار...

به دلیل دشواری پیاده‌سازی صوری سیستم‌های مبتنی بر رباتیک جمعی، نرم‌افزارهای کنترلی این سیستم‌ها اغلب با آزمون و خطا و به صورت تک منظوره طراحی می‌شوند. بنابراین، طراحی صورت گرفته به سادگی قابلیت استفاده مجدد برای سایر مسائل را ندارد. از طرفی، آزمون، آنالیز و تصدیق وجود ویژگی‌های مورد نیاز در مسئله به دشواری صورت می‌گیرد. علاوه‌براین، به دلیل تولید دستی کد، نمی‌توان تطبیق طراحی اولیه و کد پیاده‌س...

مطالعه ماکروسکوپیک حلق و مری ماهی بنی نشان داد که حلق اندامی قیفی شکل با میانگین طول 29/0 27/1سانتی متر می باشد. در مدخل و اطراف آن دو استخوان حلقی که بر روی هر یک سه ردیف دندان حلقی با آرایش 50302-20305 قرار دارد. مری ماهی بین بیز اندامی عضلانی کوتاهی با میانگین طول 12/0 02/0سانتیمتر بوده و دارای دو اسفکنتر قدامی (حلقی-مری ) وخلفی( مرئی – حباب رودهای) می باشد. در انتهای خلفی مری مجرای کیسه شنا...

مقدمه: خون بندناف یکی از مهمترین منابع سلولهای بنیادی خونساز(HSCs) است، اما متآسفانه تعداد محدود آنها در واحدهای خون بندناف استفاده از این منبع را در پیوند سلولهای بنیادی برای بزرگسالان محدود نموده است. یکی از روشهای بکار گرفته شده برای غلبه بر این مشکل ، تکثیر سلولهای بنیادی خونساز در محیط کشت است که میتوان علاوه بر فاکتورهای رشد افزودنی از عواملی مانند سلولهایی بنیادی مزانشیمی (MSCs) به عنوان...