PBXN-111 is a common plastic bonded explosive has been widely used in warhead section of several navy weapons. This charge is based on HTPB resin and prepared with cast-cure method. Isodecyl pelargonate (IDP) as plasticizer is used in PBXN-111 formulation. Considering limitations to prepare IDP, in this research the effect of replacement of dioctyl adipate (DOA) and dioctyl sebacate (DOS) inste...

This paper investigates an underwater noise target classification algorithm in order to identify vessels in shallow water. To this aim the Hilbert Huang transform has been used to extract features in order to be used in a classifier. The Support Vector Machine has been considered to identify targets. The proposed method based on Hilbert Huang Transform shows considerable gain against similar ap...

بیش از 70 درصد از سطح زمین را دریاها و اقیانوس ها پوشش داده اند که از منابع عظیم و ارزشمند کره زمین محسوب می شوند. دریاها نقش بارزی در مسائل استراتژیک، دفاعی، سیاسی، اقتصادی، نظامی و توسعه ای کشور ایفا می کنند. با توجه به مشکلات و هزینه ی بالای فعالیت و تحقیق در زیردریا استفاده از ربات های زیرآبی می تواند راه گشای این بخش باشد. از میان ربات های زیرآبی شناورهای زیرسطحی خودگردان (auvs) بیش از سای...

چکیده ندارد.

در این پژوهش اعمال نیروی مشخص توسط مجری نهایی یک ربات زیر آبی بازو دار (uvms) و کنترل موقعیت در صفحه عمود بر اعمال نیرو با لحاظ تغییر جهت اعمال نیرو در طی مسیر مورد مطالعه قرار گرفته است. ربات مورد بررسی در این پژوهش یک ربات 18 درجه آزادی است که دارای دو بازوی 6 درجه از نوع پوما بر روی یک پایه ی 6 درجه آزادی متحرک می باشد. یکی از این بازو ها مأمور اعمال نیروی مشخص در مکان تعیین شده است و مجری ن...

پرتاب با کمک هوای فشرده در زیر آب دارای مکانیزم پیچیده و شامل پارامترهای موثر زیادی است. در این تحقیق پس از استخراج روابط ترمودینامیکی، هیدرودینامیکی و دینامیکی حاکم بر سیستم و حل دستگاه معادلات مربوطه، به مطالعه میزان تاثیر پارامترهای موثر در پرتاب پرداخته شده است. نتیجه آن بود که حدود 90% از رفتار فرآیند پرتاب در گرو نحوه باز و بسته شدن شیر شلیک هوای فشرده است. لذا به دنبال بهینه ترین پروفیل ...

دریا محیطی پویا و دائماً در حال تغییر است هر کدام از پدیده های دریایی دارای خصوصیات منحصر به فردی دارند. جریان ها، امواج داخلی و تلاطم ها کوچک مقیاس، لایه بندی افقی و نیز پدیده های دیگر همچون جریان نفوذی، بر تغییرات افقی و قائم سرعت صوت اثر دارند. در این رساله با استفاده از داده های اندازه گیری شده پارامترهای هیدرو فیزیکی در دریای عمان که توسط پروژه بین المللی (jgofs) طی سال 1996 در فصل بهار، سر...

تاکنون روش های سراسری متعددی برای حل مسئله طراحی مسیر پیشنهاد شده است که از آن میان روش های گراف پدیداری، دیاگرام ورونویی، درخت چهاروجهی و جبهه موج جایگاه ویژه ای دارند. در این مقاله با ترکیب این چهار روش در یک ساختار واحد، یک الگوریتم طراحی مسیر جدید به نام (hybrid-vqvw) hybrid-visibility-quadtree-voronoi-wavefront ارائه می شود. در این روش در هر فاصلة نمونه برداری پس از ساخت چهار مسیر سراسری ر...

هدف از انجام این پایان نامه مدل سازی و طراحی سیستم کنترل بهینه ربات زیرآبی خودکار می باشد. به همین علت در ابتدا به استخراج معادلات حرکت ربات زیرآبی خودکار پرداخته می شود. نیرو و گشتاورهای اعمال شده بر ربات مورد ارزیابی قرار می گیرد و ضرایب بکار رفته در معادلات حرکت با استفاده از یک سری روابط تئوری و تجربی بدست آورده می شود. سپس به مسئله طراحی سیستم کنترل بهینه پرداخته می شود. از آنجایی که نیروی...