روبات های انسان نما سیستم های روباتیک انسان گونه ای هستند که به واسطه شکل و ساختار خاصی که دارند، دارای قابلیت های فراوانی هستند و لذا مورد توجه محققین قرار گرفته اند. از این رو برای موفقیت در بعضی محیط های جهان واقعی روبات های انسان نما نیاز به داشتن حرکت های دوپایی دینامیکی پایدار دارند و این در حالی است که سطح تحرک پایداری دینامیکی آن ها در محیط های واقعی، غیر کافی می باشد. رویکرد های متفاوت...

خیابان شهری از مهمترین فضاهای شهری در ایران می باشد. خیابان نیز مانند هر فضای دیگری دارای سه جزء اصلی سقف(آسمان)، کف و بدنه می باشند. از میان این اجزاء بدنه های خیابان از اهمیت بیشتری برخوردارند. چراکه جزء مهمی از سیما و منظر شهری بوده و در شخصیت دادن به فضاهای شهری تاثیر به سزایی دارند. بروز بیرونی بدنه های خیابان را نمای خیابان گویند. نمای خیابان در ایران دارای مسائل و مشکلات فراوانی است اما ...

هدف از نگاشتن این مقاله بررسی معنای واژه ی «حتی» در فارسی با استفاده از ابزار شناختی موجود در زبان شناسی شناختی می باشد. برای این منظور ابتدا فرهنگ های لغات فارسی مورد بررسی قرار گرفتند تا ضعف آنها در این رابطه (ارائه ی معنا برای «حتی») برای خواننده مشخص گردد و پس از آن «حتی» در بوته ی ساختارگرایی و زایا آزموده شد و عدم پاسخگویی این دو به تحلیل شناختی از معنای «حتی» منجر شد و با مطالعه ی بیش از...

محمود سعادت فومنی1، محمد مهدی خطیبی2،*، مهدی مرادی3، مرتضی کارآموز مهدی آبادی3       اطلاعات مقاله     چکیده   دریافت مقاله: آذر 1387   پذیرش مقاله: تیر 1387     بررسی‏ها و مطالعات صورت گرفته در زمینه ربات‏های انسان نما، شناخت دقیق پارامترهای دینامیکی ربات را لازمه اجرای یک حرکت شبه انسانی دانسته‏اند. تعداد درجات آزادی بالای این نوع ربات‏ها، رسیدن به این شناخت را به مراتب پیچیده‏تر می‏کند. در ا...

در مقالۀ پیش رو، اهمیت تجهیز پای یک ربات انسان نما با پنجۀ فعال مورد بررسی قرار می گیرد. هدف از این بررسی، استفاده از مفصل پنجه فعال و پاشنه برای بهبود گام-برداری ربات از نقطه نظر گشتاور زانو و انرژی مصرفی کل است. بدین منظور، با در نظر گرفتن هم زمانِ پنجه و پاشنه، یک نوع الگوی حرکتی بهینه ارائه و بررسی می شود و با الگوی حرکتی بدون پنجه و پاشنه مقایسه می شود. سیستم مورد بررسی، یک رباتِ انسان نمای ...

پژوهش حاضر به بررسی تصویر متناقض نما به عنوان یکی از شیوه‏های اسلوب بیان هنری، تصویری، تعبیری و معنایی در قصاید و قطعات دیوان ابوالطیّب متنبی پرداخته است. متناقض نمایی از پایه‏های قوی و پویایِ بیان هنری و خیال زنده و جذابِ متنبی است. تصویرهای بلاغی متناقض نمای وی از پیوندی بنیادین با معنا حکایت می‌کند. به طور کلّی دو نوع متناقض نمایی به صورت توأمان در کلام او هست: 1ـ متناقض نمای تصویری و شاعرانه 2ـ...

وب به عنوان بستر فعالیت موتورهای جستجو، ساختاری نموداری دارد. این ساختار حرکت خزنده‌ها در موتورهای جستجو را به روشهایی منطبق بر خود محدود می‌سازد. مقاله حاضر، به بررسی تأثیر ساختار وب بر چگونگی حرکت خزنده‌ها و فعالیت نمایه سازها در موتورهای جستجو می پردازد. پس از بحثی مقدماتی در باب نمودارهای جهت‌دار و فرایند کار خزنده، عمده‌ترین روشهای حرکت خزنده در سطح وب شامل حرکت «عمق ـ شروع»، «توزی...

جنس Brachythecium از تیره Brachytheciaceae دارای 14 گونه در ایران بوده که در بررسی فلور خزه ای جنگل سواد کوه از استان مازندران چهار گونه این جنس شامل B. salebrosum؛ B. rutabulum ؛ B. rivular و B. mildeanum. برا ساس مشخصات ریخت شناسی و تشریحی مقایسه شدند. نتایج نشان داد که شکل برگ نما ̜ شکل قاعده برگ نما̜ خصوصیات رگبرگ میانی و سلول های انتهایی قاعده برگ از جمله صفات متمایز کننده در این چهار گونه م...

در نظریۀ نحو ذره­بنیاد، گره­های پایانی، حاوی مؤلفه‌های نحوی- معنایی و کوچک‌تر از تکواژ هستند. بیشتر تکواژها در چندین گره پایانی پخش ­می­شوند؛ بنابراین، تکواژها در درختچه­ها بازتاب می­یابند و نه در یک گره پایانی. هر گره­ پایانی حاوی یک مؤلفۀ خاص است. این مؤلفه‌ها در یک سلسله‌مراتب جهانی به نام توالی نقش­ها چیده ­می­شوند و از اصلِ یک ویژگیِ واژنحوی-یک مؤلّفه-یک هسته پیروی­ می­کنند. در این نظریه مانن...

در مدت زمان ارتعاش زمین ناشی از زلزله،سازه ها علاوه بر نوسان های افقی ایجاد شده تکان های پیچشی را نیز تجربه می کنند.یکی از منابع مهم پاسخ های پیچشی سازه ها توزیع نا متقارن جرم یا اعضای مقاوم در برابر بار های افقی در پلان سازه که عموماَ به خروج از مرکزیت سختی و یا جرم وابسته است،می باشد.در این تحقیق،تاثیر اندرکنش خاک وسازه بر پاسخ پیچشی قاب های فولادی دوگانه(قاب خمشی متوسط+مهاربند برون محور)بررسی...