برای کنترل پنجه ربات در ابتدا بایستی حلّ سینماتیکی ربات صورت پذیرد. از اینرو حلّ کامل سینماتیک مستقیم و معکوس نیاز است. از طرف دیگر برخی ربات های موازی دارای حلّ فرم بسته ای برای سینماتیک مستقیم نیستند. بنابراین روش پیشنهاد شده در اینجا بمنظور حلّ سینماتیک مستقیم که توسط شبکه عصبی ارائه خواهد شد، این محدودیت را از بین خواهد برد. از طرف دیگر روش های عددی مانند نیوتن رافسون و حلّ چندجمله ای وقت گیر بو...

تولید لاستیک های زائد در ایرانو دیگر نقاط جهان روز به روز در حال افزایش است. اگر برای بازیافت اصولی آنها برنامه-ریزی نشود دچار مشکل های زیست محیطی ای از قبیل جمع شدن حشرات ناقل بیماری، جمع شدن جوندگان مانند موش و بروز آتش سوزی خواهیم شد. بنابراین باید آنها را به طریقی استفاده نمود تا این مشکل برطرف شود. به عنوان مثال، تاکنون از آنها به عنوان سوخت در کوره های تولید سیمان،آسفالت بهسازی شده، کفپوش...

چکیده میزان تاثیر تصحیح نوشتاری معلمین بر پثشرفت مهارت نوشتاری دانش آموزانی که زبان انگلثسی ر ا به عنوان زبان دوم می آموزند از زمان ادعای تروسکات در سال 1996 مورد بحث قرار گرفته است. این بحث از سال 1996 تا به حال ادامه دارد، چرا که تحقیقات متضاد زیا دی با نتایج متفاوتی انجام شده اند. این تحقیق نتایج مطالعه ای دو ماهه در مورد تاثیر گذاری تصحیح نوشتاری معلمین بر روی پیشرفت نوشتاری دانش آموزا...

مردمسالاری به سه شیوه اجرا می شود: فقط از راه نمایندگان مردم (مردمسالاری غیرمستقیم یا نمایندگی)، نمایندگان و مردم (مردمسالاری نیمه مستقیم) و یا فقط با مشارکت مستقیم مردم (مردمسالاری مستقیم). در قانون اساسی کشورهایی که نظریه ی حاکمیت ملی را پذیرفته اند حکومت مردم تنها از طریق نمایندگان آنها (نمایندگان مجلس، نخست وزیر یا رئیس جمهور) صورت می گیرد در حالی که در دولت هایی که برپایه ی حاکمیت مردم شک...

هدف: مقایسه نتایج ترمیم مستقیم و ترمیم به وسیله ماهیچه اوربیکولاریس رویی در بازسازی پارگی کانالیکول اشکی. روش پژوهش: مطالعه بر روی 50 چشم از 50 بیمار دچار پارگی کانالیکول انجام شد که به طور تصادفی در دو گروه 25 نفری قرار گرفتند. پارگی کانالیکول در یک گروه با استفاده از ویکریل 0- 8 به صورت مستقیم و در گروه دیگر با دوختن ماهیچه اوربیکولاریس روی کانالیکول، ترمیم گردید. در همه بیماران، لوله کرا...

امروزه منابع زیست محیطی به مثابه سرمایه های ارزشمندی به شمار می روند که برآورد ارزش و حفاظت از آنها باید در زمره تلاش های اساسی انسان قرار گیرد . در این میان ، پارک های جنگلی از ارزش های تفریحی بسیاری برای گذران اوقات فراغت مردم برخوردار هستند . پارک پردیسان بعنوان یکی از پارکهای ایران در غرب تهران قرار گرفته است . این پارک ارائه کننده خدمات تفریحی و زیست محیطی برای مردم تهران می باشد . ارزش گذ...

امروزه در سطح دنیا با توجه به کمبود سوخت های فسیلی و همچنین مشکلات زیست محیطی ناشی از مصرف این سوخت ها، استفاده از منابع انرژی جایگزین، که هم پایدار بوده و هم آلودگی کمتری دارند بسیار مورد توجه قرار گرفته است. در این میان پیل های سوختی با توجه به داشتن مزایای فراوان، جایگاه خاصی را دارا می باشند. پیل سوختی متانولی مستقیم به دلیل داشتن سوخت مایع و همچنین توان خروجی قابل قبول به منظور استفاده در ...

امروزه تردیدی نیست که سرمایه گذاری مستقیم خارجی نقش موثری در توسعه اقتصادی همه کشورها و بویژه کشورهای در حال توسعه دارد. حقوق سرمایه گذاری خارجی نیز به موازات اهمیت و نیاز به آن توسعه یافته است. این شاخه از حقوق یک شاخه بین رشته ای است که از حقوق بین الملل عمومی و خصوصی، حقوقی تجارت بین الملل و داوریهای تجاری بین المللی و حقوق داخلی کشورها تغذیه می کند. در این رساله به مسایل بنیادین که در حقوق ...

با وجود اینکه امروزه تاثیر بازخورد بر روی نوشته های زبان آموزان به طور گسترده ای شناخته شده است، توافق کمی بر روی نوع بازخوردی که در مقایسه با بازخوردهای دیگر بر روی نوع خاصی از خطا در سطح خاصی از یادگیری موثرتر است وجود دارد. در دسترس بودن انواع مختلف بازخورد، به معلمان این مسئولیت را می دهد که با توجه به شرایطی که در آن تدریس میکنند بهترین نوع بازخورد را انتخاب کنند . این پژوهش به منظور کمک ب...

سرمایه گذاری خارجی یکی از متغیرهای کلیدی و مهم اقتصاد کلان برای سیاست گذاران اقتصادی محسوب می شود. عوامل زیادی بر چگونگی جذب سرمایه گذاری خارجی اثرگذار هستند. طی سال های گذشته یکی از عمده ترین موانع در راه جذب سرمایه گذاری خارجی عوامل نهادی، حقوقی، مقرراتی و نامناسب بودن فضای کسب و کار کشورها بوده است. هدف اساسی در این پژوهش بررسی و تجزیه و تحلیل اثر شاخص های فضای کسب و کار بر جذب سرمایه گذاری ...