در نظام غیرمتمرکز برنامه ریزی درسی به منظور تسهیل روند امور آموزشی راهبردهای انعطاف پذیری وجود دارد. همچنین اختیارات بیشتری در برخورد با مسائل روزمره محیطهای آموزشی و حل مشکلات آموزشی به معلمان و مدیران آموزشی اعطا می گردد . وقتی که مسئولان هر منطقه در تصمیم گیریها و اتخاذ روشها از آزادی عمل و اختیارات کافی برخوردار باشند، ناگزیر به خلاقیت و ابتکار عمل در برخورد با موقعیتهای گوناگون می گردند. ب...

زنجیره تامین به عنوان یک فلسفه تولیدی و برنامه ریزی در دو دهه اخیر بسیار مورد توجه قرار گرفته است. یکی از ابعاد حایز اهمیت در زنجیره تامین هماهنگی بین اعضا زنجیره به منظور دستیابی اعضا به سود بیشتر است. هماهنگی زنجیره تامین وقتی بهبود پیدا می کند که تصمیماتی که هر یک از اعضا در هر سطح اتخاذ می کند در راستا و هماهنگ با سود کل زنجیره باشد. ولی از آنجایی که هر یک از اعضا دارای تابع سود خاص خود هست...

در این تحقیق، یک کنترل کننده به روش فازی تطبیقی بر پایه رویتگر برای سیستم ترمز ضد قفل ارائه می گردد. ابتدا با استفاده از مدل اصطکاک داخلی لاگر در مدل 4/1 خودرو، مشخصات جاده تخمین زده می شود. سپس با استفاده از نتایج تخمین مشخصات جاده، مقدار لغزش بهینه بدست می آید. لازم به ذکر است که در لغزش بهینه، حداکثر اصطکاک طولی بین تایر و جاده ایجاد شده و خودرو در کمترین مسافت ممکن متوقف می گردد. با توجه به...

در این مجلد، در ابتدا دسته های مختلف روش های عیب یابی، شامل دو دسته ی عمده ی عیب یابی برپایه ی مدل و عیب یابی برپایه ی حافظه ی فرآیند بررسی می شوند. بررسی روش های یادشده به همراه تاریخچه و با تعریف مفاهیم اولیه در حوزه ی متناظر همراه می باشد. در ادامه بر دسته ی اول متمرکز شده و در جستجوی روش هایی از این دسته است که متناسب با سیستم های غیرخطی می باشد. برای بررسی روش های عیب یابی برپایه ی مدل در ...

شواهد علمیِ موجود برای نشان دادن کارایی طولانی‎مدت تصحیح های نوشتاری، محدود به مطالعاتیست که به تأثیر بازخورد متمرکز بر ارتقای دقت دستوریِ دو جنبۀ خاص از حروف تعریف انگلیسی پرداخته‎اند. بدیهی ست تصحیح های متمرکز، هربار تنها یک یا دو نوع اشتباه دستوری را هدف قرار می‎دهند و در دوره‎های آموزشیِ مهارت نگارش بی اعتبارند. هدف پژوهش حاضر مطالعۀ واکنش ساختارهای مختلف، به تصحیح هایی است که اعتبار بیشتری در...

بسیاری از روش های طراحی کنترل کننده برای ربات ها به جای خروجی به حالت های مدل ربات بستگی دارند. از آنجایی که معادلات حاکم بر دینامیک یک ربات، غیرخطی می باشند باید از انواع رویتگرهای غیرخطی استفاده کرد. هم چنین می توان از رویتگرهایی مثل فیلتر کالمن که از مدل خطی سازی شده حول نقطه کار استفاده می کنند، بهره برد. در این پروژه علاوه بر مروری برانواع رویتگرهای غیرخطی، برای یک ربات با مفصل انعطاف پذیر...

دینامیک غیرخطی سیستم تعیین سمت- تراز متأثر از عوامل عدم قطعیت مانند نویز، بایاس، اغتشاش و پارامترهای مدل نشده است. از این رو محاسبه دقیق زوایای سمت- تراز که توصیف عملی از رفتار سیستم غیرخطی هستند، مشکل بوده و نتایج سیستم تعیین سمت- تراز در مقایسه با سیستم های دقیق، به علت خطاهای وضعیت بزرگ در مدت زمان کوتاه، غیرقابل اعتماد می شود. در نتیجه پیشنهاد می شود از روش های تخمین مقاوم برای تعیین زوایای...

تأخیر پدیده ای است که در بسیاری از سیستم ها از جمله راکتورهای شیمیایی، مدل های رشد، خطوط ‏انتقال و ... رخ می دهد. واضح است که برای چنین سیستم هایی در نظر گرفتن تأخیر در طراحی ‏کنترل کننده و رویتگر الزامی است. بنابراین، طراحی کنترل کننده و رویتگر برای سیستم های تأخیردار ‏از جمله موضوعاتی است که توجه محققان زیادی را به خود جلب کرده است. در این رساله، ابتدا یک ‏مسئله کنترل بهینه با معیار مربعی را ...

معادلات دینامیکی شناور زیرسطحی خودگردان (auv) به صورت یک سیستم غیرخطی با ضرایب هیدرودینامیکی متعدد توصیف می گردد که این ضرایب تاثیر شدیدی بر عملکرد auv، قابلیت مانور و کنترل پذیری آن دارند. از طرف دیگر مقدار این ضرایب وابستگی زیادی به سرعت شناور و ویژگی های هندسی آن دارد. در این مقاله مسأله شناسایی مدل غیرخطی شش درجه آزادی شناور زیرسطحی خودگردان nps auv ii توسط رویتگر غیرخطی فیلتر کالمن توسعه ی...

مهمترین خصوصیت کنترل حالت لغزشی تغییرناپذیری آن نسبت به نامعینی های سازگار بوده که به دلیل استفاده از تابع علامت در ورودی سیستم می باشد. این تابع علامت، پدیده مخرب چترینگ را تولید می کند. ایراد دیگر این روش کنترلی، تغییرپذیری نسبت به نامعینی ناسازگار می باشد. در این مقاله، برای مقابله با این دو مشکل از کنترل حالت لغزشی دینامیکی چند سطحی استفاده می شود. در کنترل حالت لغزشی دینامیکی، یک انتگرال گ...