در فصل دوم پیل سوختی و مدلهای ارائه شده به صورت اجمال، مورد بررسی قرار گرفته است. در ادامه این فصل یک مدل مرتبه شش غیر خطی از سیستم پیل سوختی pem ارائه شده است که درآن خروجی های اندازه-گیری شده سرعت زاویه ای کمپرسور و فشارمانیفولد تغذیه ومانیفولد برگشت می باشد. جریان بار و ولتاژموتور dc به ترتیب به عنوان اغتشاش قابل اندازه گیری و ورودی کنترلی درنظر گرفته شده اند. ضمنا در این فصل به بررسی کنترل ...

امروزه با صنعتی شدن و رشد سریع جوامع، دستاوردهای جدیدی همواره درصنعت نمود پیدا می کند. درتمامی صنایع از قبیل کارخانجات تولید فولاد، ازجرثقیل های سقفی جهت جابجایی اجسام سنگین استفاده می شود. از جمله مشکلاتی که در کاربرد جرثقیل های سقفی وجود دارد، نوسان بار آویزان در هنگام حرکت و توقف جرثقیل و یا به واسطه وزش بادهای شدید می باشد که ممکن است پیشامدهای ناگواری را به همراه داشته باشد. این امر به شدت...

در این تحقیق، یک کنترل کننده به روش فازی تطبیقی بر پایه رویتگر برای سیستم ترمز ضد قفل ارائه می گردد. ابتدا با استفاده از مدل اصطکاک داخلی لاگر در مدل 4/1 خودرو، مشخصات جاده تخمین زده می شود. سپس با استفاده از نتایج تخمین مشخصات جاده، مقدار لغزش بهینه بدست می آید. لازم به ذکر است که در لغزش بهینه، حداکثر اصطکاک طولی بین تایر و جاده ایجاد شده و خودرو در کمترین مسافت ممکن متوقف می گردد. با توجه به...

در این مجلد، در ابتدا دسته های مختلف روش های عیب یابی، شامل دو دسته ی عمده ی عیب یابی برپایه ی مدل و عیب یابی برپایه ی حافظه ی فرآیند بررسی می شوند. بررسی روش های یادشده به همراه تاریخچه و با تعریف مفاهیم اولیه در حوزه ی متناظر همراه می باشد. در ادامه بر دسته ی اول متمرکز شده و در جستجوی روش هایی از این دسته است که متناسب با سیستم های غیرخطی می باشد. برای بررسی روش های عیب یابی برپایه ی مدل در ...

بسیاری از روش های طراحی کنترل کننده برای ربات ها به جای خروجی به حالت های مدل ربات بستگی دارند. از آنجایی که معادلات حاکم بر دینامیک یک ربات، غیرخطی می باشند باید از انواع رویتگرهای غیرخطی استفاده کرد. هم چنین می توان از رویتگرهایی مثل فیلتر کالمن که از مدل خطی سازی شده حول نقطه کار استفاده می کنند، بهره برد. در این پروژه علاوه بر مروری برانواع رویتگرهای غیرخطی، برای یک ربات با مفصل انعطاف پذیر...

دینامیک غیرخطی سیستم تعیین سمت- تراز متأثر از عوامل عدم قطعیت مانند نویز، بایاس، اغتشاش و پارامترهای مدل نشده است. از این رو محاسبه دقیق زوایای سمت- تراز که توصیف عملی از رفتار سیستم غیرخطی هستند، مشکل بوده و نتایج سیستم تعیین سمت- تراز در مقایسه با سیستم های دقیق، به علت خطاهای وضعیت بزرگ در مدت زمان کوتاه، غیرقابل اعتماد می شود. در نتیجه پیشنهاد می شود از روش های تخمین مقاوم برای تعیین زوایای...

معادلات دینامیکی شناور زیرسطحی خودگردان (auv) به صورت یک سیستم غیرخطی با ضرایب هیدرودینامیکی متعدد توصیف می گردد که این ضرایب تاثیر شدیدی بر عملکرد auv، قابلیت مانور و کنترل پذیری آن دارند. از طرف دیگر مقدار این ضرایب وابستگی زیادی به سرعت شناور و ویژگی های هندسی آن دارد. در این مقاله مسأله شناسایی مدل غیرخطی شش درجه آزادی شناور زیرسطحی خودگردان nps auv ii توسط رویتگر غیرخطی فیلتر کالمن توسعه ی...