در این تحقیق با تکیه بر خواص برجسته رویتگرهای مود لغزشی، طراحی رویتگر با رویکرد غیرمتمرکز برای سیستم های به هم پیوسته (مقیاس وسیع) انجام می شود. در این رویکرد اثر تداخل زیرسیستم های مختلف بر یکدیگر را می توان به صورت اغتشاش های خارجی در نظر گرفت. اضافه بر آن، در طراحی رویتگر وجود عوامل دیگر نظیر عدم قطعیت های مدل و ورودی های ناشناخته خارجی نیز مورد توجه قرار می گیرد. چگونگی تبدیل مساله لیاپانوف...

معادله حالت فرمولی است که ارتباط بین خصوصیات قابل اندازه گیری یک سیستم را توصیف می کند. برای حالت های فیزیکی ماده این معادله پارامترهای ترمودینامیکی فشار، دما، حجم و تعداد مول ها را به هم ربط می دهد. این معادله نقش مهمی در طراحی مهندسی شیمی ایفا می کند و به عنوان یک قانون توسعه یافته در مطالعه ی تعادل فاز سیالات و مخلوط های سیالات به کار می رود. در ابتدا معادلات حالت برای ترکیبات خالص به کار گر...

با الهام از "حالت های همدوس غیرخطی معمولی" که با تعمیم جبری حالت های همدوس استاندارد به دست آمده اند، روشی را برای تعمیم "حالت های همدوس غیرخطی معمولی" ارائه می دهیم. با این تعمیم رده ی جدید و گسترده ای از حالتهای همدوس غیرخطی را به دست می آوریم. سپس حالتهای زوج و فرد متناظر با آنها به دو روش را معرفی می کنیم. در پایان ساختار معرفی شده را در مورد برخی از سامانه های کوانتومی شناخته شده به کار خو...

رباتهای زیرآبی نقش بسیار مهمی را در بسیاری از عملیاتهای زیر آبی در صنایع نظامی، نفت و گاز، اقیانوس شناشی، نقشه برداری و نجات زیرآبی بازی میکنند. معادلات دینامیکی این رباتها غیر خطی و بسیار وابسته هستند و بسیاری از پارامترهای آنها با زمان و مکان تغییر میکنند و همچنین اطلاعات حاصل از سنسورهای ناوبری نصب شده روی رباتها دارای خطاهای مختلف (نویز،بایاس) میباشد. لذا برای مقابله با این ایرادات در این ت...

در این مقاله، تخمین گشتاور بار در موتورهای القایی دارای عدم قطعیت، بررسی شده است. این روش با استفاده از کنترل حالت لغزشی دینامیکی است. در کنترل حالت لغزشی دینامیکی، یک انتگرال‌گیر قبل از سیستم قرار داده می‌شود که باعث حذف چترینگ می‌شود. افزودن این انتگرال‌گیر به سیستم، موجب افزایش درجه سیستم می‌شود که برای اعمال کنترل حالت لغزشی به این سیستمِ افزوده (سیستم به همراه انتگرال‌گیر)، مدل و دینامیک سی...

در این مقاله، همزمان سازی سیستم های آشوبی واحد در حضور قیود عملی بررسی می شود. قیودی که این مقاله در نظر می‌گیرد ورودی غیرخطی ناحیه مرده ، عدم قطعیت‌ مدل، اغتشاش خارجی و متغیرهای حالت غیر قابل دسترس هستند. ابتدا مدل دینامیکی سیستم های آشوبی واحد در حضور قیود مذکور معرفی می گردد. سپس قانون کنترلی تطبیقی بر پایه متغیرهای حالت رویتگر به نحوی طراحی می شود که همزمان سازی مقاوم بین دو سیستم آشوبی واح...

سیستم ناوبری اینرسی متصل به بدنه از یک واحد اندازه گیری اینرسی متشکل از سه شتاب سنج و سه ژایروسکوپ متعامد تشکیل می شود که برای تعیین موقعیت، سرعت و جهت حرکت وسایل نقلیه مورد استفاده قرار می گیرد. این سیستم مکان وسیله ی نقلیه را در مسافت های کوتاه مدت با خطای کمی محاسبه می کند، درصورتیکه با گذشت زمان به علت خطای موجود در خروجی ژایروها و شتاب سنج ها و انتگرال گیری های متوالی از آنها، خطای مکان بر...

در این مقاله، یک رویکرد نوین جهت کنترل فیدبک خروجی تطبیقی سیستم های چند ورودی - چند خروجی (mimo) با پارامترهای ناشناخته ارائه می شود طوریکه خروجی سیستم در مقدار صفر تنظیم گردد و همچنین بهره های کنترلی بطور یکنواخت محدود باقی بمانند.  ابتدا یک رویتگر تطبیقی طراحی می گردد که با استفاده از اطلاعات ورودی و خروجی سیستم، متغیرهای حالت و پارامترهای سیستم را نخمین بزند. سپس یک ترکیب خطی از حالت های تخم...

یکی از کارهایی که رباتهای منیپولاتور بطور مکرر انجام می دهند، حرکت بین نقاط مشخص شده در فضای کاری می باشد. طراحی حرکت بهینه یکی از مهمترین کاربردها برای رباتهای منیپولاتور میباشد. هدف اصلی آن تولید یک مسیر مطلب میباشد، چنانکه مسیر پیموده شدهو یا زمان طی مسیر با کمترین انرژی مصرفی حداقل گردد. هدف این پایان نامه، تعیین مسیر بهینه برای منیپولاتورهای با مفصل انعطاف پذیر در حرکت نقطه به نقطه میباشد....

در این تحقیق، یک کنترل کننده به روش فازی تطبیقی بر پایه رویتگر برای سیستم ترمز ضد قفل ارائه می گردد. ابتدا با استفاده از مدل اصطکاک داخلی لاگر در مدل 4/1 خودرو، مشخصات جاده تخمین زده می شود. سپس با استفاده از نتایج تخمین مشخصات جاده، مقدار لغزش بهینه بدست می آید. لازم به ذکر است که در لغزش بهینه، حداکثر اصطکاک طولی بین تایر و جاده ایجاد شده و خودرو در کمترین مسافت ممکن متوقف می گردد. با توجه به...