با ایده گرفتن از رفتار های آرایش یافته موجودات در طبیعت و مشاهده تعامل بین اعضا در آنها، زمینه جدیدی در علم روباتیک به وجود آمده است که حرکات مجموعه روباتیکی و آرایش میان آنها را شبیه-سازی می کند. در دهه ی اخیر، توجه به کنترل آرایش روبات های همکار به صورت فزاینده ای در علم روباتیک رشد پیدا کرده است. در مقایسه با روبات های تنها، گروه های روباتیکی فوائد فراوانی از جنبه افزونگی ، مقاوم بودن و غیره...

همگام با پیشرفت روزافزون فن آوری اطلاعات و گسترش کاربردهای آن در علوم مختلف، روبات ها نیز به طور وسیعی مورد استفاده قرار گرفته اند. در این راستا، یکی از زمینه های مهم به کارگیری آنها امور نظامی، امنیتی و پلیسی بوده است. با آنکه نیاز کشور به روبات های کارا جهت کاهش تلفات انسانی و افزایش دقت در عملیات پلیسی (مانند مقابله با تهدیدات اجتماعی خرابکارانه، تهدیدات مرزی و غیره) مبرم و محسوس است، تحقیقا...

امروزه با توجه به تعداد بالای بیماران نیازمند به فیزیوتراپی نیاز به این نوع خدمات افزایش یافته است. ولی دریافت خدمات توانبخشی با کیفیت، مستلزم دسترسی به فیزوتراپ های با تجربه است که قادر باشند حرکات تکراری را با دقت و در زمان های طولانی انجام دهند. در این پروژه به دلیل لزوم فراهم آوردن فضای کاری وسیعی که مورد نیاز مفصل شانه برای توانبخشی است و شامل 4 حرکت اصلی مفصل شانه می باشد، از یک ربات سری ...

اساسی­ترین روش برای کاربری زمین در مناطق کوهستانی ارزیابی خطر سقوط سنگ است که به‌علت گسترش ساخت­وساز در آن مناطق و خطر سقوط سنگ، مسائل جانی و مالی فراوانی ایجاد می­کند. هدف این مقاله ارزیابی خطر سقوط سنگ در شمال روستای یدک است. روستای یدک از توابع شهرستان قوچان در استان خراسان رضوی در شمال­شرق­­­­ ایران قرار دارد. وجود آهک­های تیرگان با درز و شکاف فراوان در شمال‌شرق این روستا سبب ناپایداری شیب ...

در این پایان نامه رفتارهای شناور غیرشناور بودن یک ربات فضایی مورد بررسی قرار می گیرد. این ربات از دو بازوی انعطاف پذیر و یک گیرنده صلب تشکیل شده است که بر روی یک خودروی فضایی قرار دارند. معادلات دینامیکی حاکم بر ربات غیرشناور از روش لاگرانژ و معادلات حرکت ربات شناور از روش کین بدست می آیند. برای مدل کردن بازوهای انعطاف پذیر از روش مودهای فرضی استفاده شده است، با این تفاوت که توابع مجاز بکار رفت...

چکیده مطالعه و بررسی تنگناها و محدودیتهای مورفولوژیکی در ارتباط با توسعه روستایی مناطق کوهستانی و توجه به مشکلات و مخاطرات طبیعی فراوانی که این قبیل روستاها با آن مواجه هستند می تواند ما رادر ارائه راهکارهایی مفید در راستای : 1- کاهش، کنترل و مقابله با تهدیدات مورفولوژیکی، 2- تشویق به ادامه زندگی و فعالیت ساکنان روستایی در محیط طبیعی باایجاد بستر مناسب، 3- جلوگیری از مهاجرت فزاینده روستاییان ...

بسیاری از کاربردهای روبات ها در محیط ناشناخته نیازمند ساخت نقشه از محیط است در غیر این صورت انجام وظیفه بر اساس حسگری محلی و نتیجه بهینه محلی یا غیر بهینه خواهد بود. برای نقشه سازی با استفاده از حسگری روبات ها دانستن موقعیت آن ها به صورت قطعی یا نسبی نیاز است که در این پژوهش از روش فضای اطلاعات برای این منظور استفاده شده است. با توجه به توانایی محدود یک روبات، استفاده از یک تیم روبات نتایج بهتر...

یکی از اصلی ترین قدمها جهت ایجاد امکان استفاده از رباتهای همکار، طراحی استراتژیهای ساده و پایدار در جهت ایجاد هماهنگی در بین این رباتها در حین انجام وظیفه می باشد. لذا، هدف اصلی این تحقیق تعمیم استراتژی محدودیت -حرکت (constrain-move) برای چهار ربات است که بصورت گسترده (distributed) و با همکاری یکدگیر به سادگی جسم را در جهت قائم حرکت دهند. در پایان نامه، حرکت دادن اجسام به گونه ای بین یک گرو.ه ر...

تاریخچه علم روباتیک بیشتر به تعامل با انسان نزدیک است. در اصل روبات ها را فقط برای استفاده در محیط های صنعتی به جای انسان در کارهای خسته کننده، تکراری و جاهایی که نیاز به دقت دارند در نظر می گیرند، اما سناریوی فعلی در حال گذر به سمت افزایش تعامل با بشر است. این بدان معنا است که تعامل با انسان از صرف تبادل اطلاعات (در کاربرد از دور) در حال گسترش است و روبات ها به تعامل نزدیک، شامل بعد فیزیکی و ا...

در این پژوهش ، هدف طراحی یک روبات ویژه مثلثی شکل با دو درجه آزادی جهت تعقیب مسیر است. در این راستا، روش کنترل فازی ، جهت کنترل موقعیت و کنترل سرعت این روبات جدید مورد مطالعه قرار گرفته است که برای بکارگیری آن جهت براده برداری از مسیرهای ناشناخته و مختلف مناسب تشخیص داده می شود. همچنین بررسی معادلات دینامیکی غیرخطی بدست آمده برای این روبات جدید، که برای نخستین بار صورت می گیرد ، نشان از استحکام ...