به موازات پیشرفت سخت افزاری روبات ها، علم برنامه ریزی حرکت آنها نیز روز به روز پیچیده تر و ضروری تر شده و روبات ها را قادر می سازد قابلیت های خود را در کاربردهایی که حضور انسان ها در آن ناممکن یا خطرناک هستند ارتقا دهند. مثالی از چنین کاربردهایی، عملیات جستجو و جمع آوری مین های دفن شده در محیط های باز می باشد. مقاله حاضر به حل مسئله پویش و مین یابی در محیطی ناشناخته توسط چند روبات متحرک می پردا...

با ایده گرفتن از رفتار های آرایش یافته موجودات در طبیعت و مشاهده تعامل بین اعضا در آنها، زمینه جدیدی در علم روباتیک به وجود آمده است که حرکات مجموعه روباتیکی و آرایش میان آنها را شبیه-سازی می کند. در دهه ی اخیر، توجه به کنترل آرایش روبات های همکار به صورت فزاینده ای در علم روباتیک رشد پیدا کرده است. در مقایسه با روبات های تنها، گروه های روباتیکی فوائد فراوانی از جنبه افزونگی ، مقاوم بودن و غیره...

با افزایش نیاز به روباتهای صنعتی در بین صنایع مختلف، لزوم توجه به مبحث کنترل این دستاورد نوین بشر اهمیت ویژه ای یافته است. نیاز به کنترل بهتر، باعث جایگزینی کنترلرهای هوشمند به جای سیستم های قدیم در سیستم های خودکار گشته که درخشش و اوج این فن آوری را می توان در تکنولوژی روباتیک مشاهده نمود.در این پروژه پس از بررسی وضعیت تکنولوژی روباتیک در جهان، با کنترلرهای منطقی برنامه پذیر ‏‎(plc)‎‏ آشنا خوا...

در این پژوهش، رفتار کشسان روبات چهارپا در عبور از موانع، مورد بررسی قرار می گیرد. روبات برای حرکت در سطوح ناهموار، به روش گام برداری با حاشیه پایداری امن، نیاز دارد. به این منظور، یک رهیافت طراحی گام جدید با حاشیه پایداری امن پیشنهاد می شود. این رهیافت علاوه بر دارا بودن حاشیه پایداری غیر صفر در تمام زمان ها، به جابه جایی جانبی بدنه در طول حرکت، نیاز ندارد. همچنین به منظور ایجاد رفتار کشسان برا...

چکیده : در این پایان نامه یک روش زیر فضایی نوین برای شناسایی مدل فضای حالتی یک سیستم چند ورودی _ چند خروجی کسری به کمک اطلاعات ورودی و خروجی تصادفی ارائه شده است. در این روش ابتدا از سیگنال آغشته به نویز به روش کسری و در حوزه زمان مشتق گرفته و به کمک آن معادله جبری ورودی خروجی ساخته شده است. سپس به کمک تجزیه qr ماتریس های فضای حالتی تخمین زده شده است. مدل بدست آمده، مدلی از مرتبه کسری و پیوست...

در این رساله با محوریت کنسول کنترل از راه دور هواپیمای بدون سرنشین که در سیستم تعامل انسان- محصول، به عنوان رابط کاربری خلبان و هواپیما مطرح است، اطلاعات فیزیکی اجزای محصول ارائه شده است. در ادامه روند پس از مطالعاتی که در مورد روش های بررسی تعامل و رابط های کاربری صورت گرفته، از مدل shell به عنوان مدلی مفهومی از عوامل انسانی استفاده شده است؛ که به شکل تخصصی به مطالعه عوامل انسانی در طرحی سیستم...

طراحی کنترل کننده برای روبات با پایه انعطاف پذیر و دارای نا معینی ساختاری و غیرساختاری

پیشرفتهایی که اخیراً در زمینه کامپیوتر، مخابرات و فناوریهای نرم افزاری به وجود آمده، به آشنایی دانشجویان و متخصصان با فرصتهای جدیدی برای گسترش کاربرد کنترل در آموزش و همچنین، امور اقتصادی، صنعتی و غیره شده منجر است. در این مقاله ابتدا به ذکر اهمیت محیطهای مجازی و زمان حقیقی در تحصیل، آموزش و پیشرفت آزمایشگاههای مجازی و کنترل از راه دور پرداخته و در ادامه چگونگی ایجاد یک محیط شبیه سازی شده، کنترل...

هدف این پژوهش مدل سازی یک روبات شش پا با استخراج معادلات دینامیکی و کنترل این روبات است. معادلات سینماتیکی روبات با استفاده از یکی از اصول رایج نصب دستگاه های مختصات روی این روبات بدست می آید و سپس با تشخیص قیود هولونومیک و غیر-هولونومیک حاکم بر روبات و استفاده از روش لاگرانژ معادلات دینامیکی روبات بدست می آید. الگوریتمی برای تولید شیوه گام برداری پایدار روبات بصورت ریتمیک ارائه شده است و پایدا...