مسیریابی روبات عبارتست از یافتن یک توالی حرکت برای روبات که در محیطی با اشیای ثابت یا متحرک از ‏یک نقطه آغازین شروع شده و بدون برخورد با موانع به یک نقطه ی پایانی ختم می گردد. این مبحث از منظر محدودیت های دینامیکی به دو دسته هولونومیک و غیرهولونومیک تقسیم می-شود. در ناحیه عاری از مانع، در حالت اول روبات آزادانه می تواند از هر نقطه به نقطه دیگر حرکت کند اما در حالت دوم به دلیل وجود محدودیت های د...

روبات های جوش کار در صنعت کاربرد بسیار دارند. سرعت، دقت، تکرارپذیری، خستگی ناپذیری و ویژگی های دیگر، تولیدکننده های بسیاری را به سوی این روبات ها کشانده است. یکی از کاربردهای آن ها می تواند جوش کاری نقطه ای محفظه پروانه خنک کن آبی باشد که موضوع این پژوهش خواهد بود. طرح پیشنهادی روباتی 6 درجه آزادی است که سه درجه نخست آن خطی (روبات دروازه ای) و سه تای دیگرش چرخشی می باشد. این روبات به جای دستگاه...

در این پژوهش روشی برای کنترل آرایش سامانه¬های چند روبات متحرک در حضور آسیب عملگر برای یکی از روبات¬ها ارائه شده است. روبات¬ها به صورت روبات¬های چرخ¬دار تفاضلی در نظر گرفته شده¬اند و با طراحی یک بازخورد خطی ساز ورودی-خروجی و استفاده از یک کنترل کننده تناسبی به کنترل خطای آرایش سامانه پرداخته شده است. آسیب عملگر نیز به صورت آسیب ضربی در ماتریس ضریب بهره عملگر، مدل شده است. هر روبات با بهره¬گیری ا...

مهم ترین دلیل استفاده از روبات های موازی دقت زیاد در عملکرد آن ها است. از طرفی یکی از مهم ترین عواملی که در عملکرد روبات ها باعث ایجاد خطا می شود، وجود لقی در مفاصل آن ها است. در نتیجه تأثیر لقی انواع مفاصل در دقت عملکرد روبات های موازی موضوع قابل اهمیتی است که محققان زیادی در این زمینه کار کرده اند. به دلیل رایج بودن استفاده از مفاصل لولائی و کشوئی اکثراً روی این مفاصل کار شده است. برای این برر...

 - به موازات توسعه نسل روبات های هوشمند و گسترش کاربرد آنها در صنایع مختلف، حوزه برنامه­ریزی حرکت روبات­ها که زیر شاخه مهمی از علوم کامپیوتر و مهندسی کنترل می باشد بیش از پیش اهمیت و گسترش یافته است. در این حوزه اغلب به مسائل پرهیز از موانع یا الگوریتم های بهینه­سازی مسیرهای حرکت روبات پرداخته می شود. در این مقاله روشی جدید برای حل مسئله برنامه­ریزی حرکت چند روبات در شرایطی که روبات­ها مجاز ب...

امروزه روبات ها نقش مهمی در اتوماتیک کردن کارها و دنیای اتوماسیون دارند. بیشتر کارهای دقیق، تکراری، سخت یا غیر ممکن و خطرناک برای بشر مانند عملیات های نظامی یا نجات توسط روبات ها انجام می شود. یکی از انواع روبات ها، روبات های بازویی می باشند که در کاربردهای دنیای واقعی برنامه ریزی حرکت این نوع روبات ها دارای اهمیت زیادی می باشد مانند صنایع اتومبیل سازی، الکترونیک و هوافضا. یک روبات بازویی وسیله...

روبات ها به طور کلی به دو دسته ی پایه متحرک و پایه ثابت تقسیم می شوند. روبات های پایه متحرک یا سیار طیف وسیعی از نیازهای انسان را پوشش می بخشند. روبات های سیار برای کاوش در سیارات، کاوش در مناطقی که به نوعی برای انسان مضر است و کابردهای دیگر مورد استفاده قرار می گیرند. یکی از مهمترین اهدافی که در زمینه روبات های سیار خودمختار مطرح است، اکتشاف یک محیط ناشناخته توسط روبات به منظور تولید نقشه محیط...

در این پژوهش، رفتار کشسان روبات چهارپا در عبور از موانع، مورد بررسی قرار می گیرد. روبات برای حرکت در سطوح ناهموار، به روش گام برداری با حاشیه پایداری امن، نیاز دارد. به این منظور، یک رهیافت طراحی گام جدید با حاشیه پایداری امن پیشنهاد می شود. این رهیافت علاوه بر دارا بودن حاشیه پایداری غیر صفر در تمام زمان ها، به جابه جایی جانبی بدنه در طول حرکت، نیاز ندارد. همچنین به منظور ایجاد رفتار کشسان برا...

امروزه از روباتهای متحرک در صنعت بصورت گسترده ای استفاده می شود. روباتها دارای توان بالقوه ای برای انجام کاربردهای متنوع هستند. در راستای تحقیق و پژوهش بر روی روباتهای متحرک چرخدار، در دانشگاه علم و صنعت ایران تصمیم به ساخت یک نمونه از این روباتها گرفته شد. در این ارتباط روش مدلسازی سینماتیک و دینامیک اینگونه روباتها در پروژه حاضر مورد بررسی قرار گرفته است . در این پروژه ابتدا روش مدلسازی سینما...

یکی از مهمترین مسائل مهم در روبات های فوتبالیست مسئله مکان یابی نیز می باشد. برای حرکت ربات در زمین فوتبال همچنین حمله کردن به سمت دروازه حریف، دفاع کردن، شوت زدن، فرار از تله آفساید و غیره نیاز به تعیین موقعیت ربات در زمین فوتبال هستیم.از آنجایی که اطلاعات دریافتی از سرور گاهی اوقات همراه با نویز می باشد و همچنین روبات ها در زمین ممکن است گاهی اوقات با محدودیت دید مواجه شوند در این مقاله به مس...