این پایان نامه به کنترل غیرخطی مقاوم ربات های الکتریکی می پردازد و روشی جدید مبتنی برکنترل ولتاژ برای جبران خطای ردگیری ناشی از اغتشاش خارجی، دینامیک های مدل نشده و عدم قطعیت پارامتری ارائه می دهد. قانون کنترل روش کنترل ولتاژ در مقایسه با روش مرسوم کنترل گشتاور بسیار ساده تر است. زیرا نیازی به مدل غیرخطی پیچیده ربات ندارد. در نتیجه، حجم محاسبات کنترل کننده برای تعیین ولتاژ اعمالی به موتورها به ...

هر نگاشت پیوسته ازx‎‏ به s یک همریختی بین جبرهای توابع پیوسته ی حقیقی-مقدار القا می کند.‎ هدف اصلی این پایان نامه بررسی ویژگی های پوشش متناهی بین فضاهای توپولوژیک است. برای این منظور به مطالعه ی خصوصیات جبری همریختی القایی بین جبرهای توابع پیوسته ی حقیقی-مقدار خواهیم پرداخت‏،‎‎ نهایتا ثابت خواهیم کرد که نگاشت پیوسته ی x به s‎ بین منیفلدهای توپولوژیک یک پوشش متناهی شاخه ای است‎‏،‎ یعنی نگاشتی ب...

در این پروژه لیگاند باز شیف درشت حلقه از واکنش 1و2- بیس (2-آمینوتیوفنیل)اتان باارتو-فتالدهید در حلال اتانول تهیه شد، سپس کمپلکس های این لیگاند با یون های منگنز(ii)، آهن(iii)، کبالت(ii) و نیکل(ii) سنتز شدند. لیگاند باز شیف درشت حلقه و کمپلکس های آن بر اساس نتایج هدایت سنجی مولی و مطالعات اسپکتروسکوپی نظیر طیف سنجی ir، 1h-nmr،13c-nmr و جرمی شناسایی شدند. این لیگاند چهاردندانه شامل اتم های n و s ب...

هدف کلی در این پایان نامه، طراحی یک مبدل آنالوگ به دیجیتال پایپ لاین برای کاربردهای سرعت بالا است. بر این اساس، پس از بررسی دقیق عملکرد این مبدل ها، به مطالعه-ی روش های افزایش سرعت در این مبدل ها پرداخته شده و ساختاری برای افزایش سرعت مبدل های آنالوگ به دیجیتال پایپ لاین ارائه شده است. در مبدل های آنالوگ به دیجیتال پایپ لاین مرسوم، از آپ-امپ ها برای عمل تقویت سیگنال باقیمانده در هر طبقه استفاد...

در این گزارش انواع روش¬های کنترل توان در سیستم¬های lte در لینک معکوس که شامل کنترل توان حلقه باز و حلقه بسته می¬شود، مورد بررسی قرار می¬گیرد. با استفاده از روش¬های شبیه سازی، نتایج با هم مقایسه و مزایا و معایب هر طرح بررسی شده است. به منظور بهبود عملکرد کنترل توان که شامل افزایش ظرفیت سلول و کاهش تداخل بین سلولی می-باشد، به عنوان طرح پیشنهادی از روش¬های هماهنگی تداخل بین سلولی از جمله استفاد...

در این مقاله سعی شده است به طور مختصر موتورهای القایی تکفاز گوناگون مورد بررسی قرار گرفته و با یکدیگر مقایسه شوند. همچنین مروری بر مبدلهای مختلف مورد استفاده برای کنترل سرعت و راندمان موتور القایی تکفاز شده و معایب و محاسن آنها به تفضیل مورد بحث قرار گرفته است. با مقایسه توپولوژیهای گوناگون مشخص می شودکه اینورتر pwm فرکانس متغیر بهترین انتخاب برای کنترل موتور القایی تکفاز است.

امروزه تکنیک های شیمی محاسباتی می تواند به توصیف خصلت تشکیل پیوندهای شیمیایی و همچنین ساختار ترکیبات شیمیایی به نحو بسیار خوب و با صحت خوبی بپردازد. در این پروژه ما به گزارش مطالعات مختلف تئوریک بر روی چندین ترکیب و یا فرایندهای شیمیایی مختلف می پردازیم. در ابتدا به مطالعه ساختار و پایداری تعدادی از کمپلکس های مس (ii) لیگاندهای تتراآمین سه پایه ای می پردازیم. سپس واکنش تراکمی "1+1" و "2+2" بین ...

یکی از متداول ترین روش های توسعه و ارزیابی سامانه های هوافضایی، آزمون سخت افزار در حلقه می باشد که در آن بخشی از سامانه که قرار است توسعه یابد و یا عملکرد آن مورد بررسی قرار گیرد به صورت سخت افزاری و سایر بخش های سامانه به صورت نرم افزاری در حلقه شبیه سازی پرواز قرار می گیرند. این آزمون یک شبیه سازی حلقه بسته و زمان-واقعی است که برای پیاده سازی آن، از بستری تحت عنوان آزمون گر سخت افزار در حلقه ...

در این پایان¬نامه یک روش نوین کنترل فازی تطبیقی ردگیری برای بازوی رباتیک سیار چرخ¬دار غیرهولونومیک ارائه شده است. نوآوری روش پیشنهادی در جبران خطای تقریب سیستم فازی برای همگرایی مجانبی در ردگیری مسیر مطلوب با حضور عدم قطعیت¬هاست. از دیگر ویژگی¬های طرح پیشنهادی سادگی در طراحی و عملکرد مناسب در ردگیری مسیر مطلوب در حضور عدم قطعیت¬هاست و پایداری طرح کنترلی تضمین می¬شود. طرح پیشنهادی مبتنی بر دو را...