ربات‌های انعطاف پذیر به دلیل وزن کم و قابلیت مانور پذیری بالا، کاربردهای فراوانی در صنایع فضایی دارند. در حقیقت نسبت بالای ظرفیت حمل بار به وزن اینگونه ربات‌ها موجب برتری آنها نسبت به نوع صلبشان گردیده است. همچنین مصرف انرژی کمتر، داشتن عملگرهای کوچکتر و همچنین سرعت عملکرد بالاتر این ربات‌ها را به‌عنوان انتخابی مناسب در کاربردهای فضایی معرفی کرده است. در این مقاله به مدل‌سازی دینامیکی ربات انعط...

در این مقاله روشی برای پایدار سازی حرکت ربات در حالتی که مسیر مجری نهایی مشخص می باشد، ارائه شده است. همچنین سیستم ترکیبی جدیدی برای ربات که توانایی پایدار سازی در مسیرهای ناپایدار را دارد، ارائه شده است. جهت توانا کردن ربات به حفظ پایداری و یا پایدار کردن وضعیت های ناپایدار، بین پایه ی متحرک و بازوی فعال ربات، از مکانیزم موازی فضایی بهره برده شده است. این مکانیزم هیچ گونه دورانی نسبت به پایه ن...

در این مقاله روش طراحی مسیر ربات متحرک در محیط دینامیکی ناشناخته در فضای دوبعدی ارائه می شود. موانع موجود در محیط دینامیکی، متحرک بوده و دارای سرعت و شتاب می باشند. مسیر حرکت موانع قبل از حرکت برای ربات معلوم نیست و ربات به صورت بهنگام اطلاعات حرکتی موانعی را که در نزدیکی ربات قرار دارند کسب می کند و سپس با الگوریتم ارائه شده مسیر بدون برخورد حرکت با موانع جهت رسیدن به هدف را طی می نماید. در ای...

در این مقاله با استفاده از روش اجزا محدود میدان سرعت در منطقه تغییر شکل در حین نورد داغ ورق تعیین می گردد و به کمک آن توزیع کرنش در منطقه تغییر شکل و همچنین نیروی نورد پیش بینی میشود. آنالیز مورد استفاده قادر است اثر عوامل مختلف از قبیل دمای تغییر شکل ،کارسختی فلز،سرعت نورد،واصطکاک را برمیدان سرعت ارائه دهد. مقایسه نتایج بدست آمده از تئوری با نتایج آزمایش مربوط به نورد ورقهای فولادی نشان دهنده ...

در این مقاله به بررسی آزمایشهای انجام شده برای تولید نورد و تعیین خواص فیزیکی و مکانیکی فولاد کم کربن فریتی با مقادیر مختلف فسفر بین 011/0 تا 085/0 درصد پرداخته شده است نتایج حاصل نشان دهنده امکان انجام عملیات نورد به هر دو روش سرد و گرم تا یک چهارم ضخامت اولیه و بیشتر از آن از طریق انجام عملیات حرارتی متناوب است ایجاد ترکهای کناری در نمونه های با فسفر زیادتر در عین حال باعث اتلاف فلز و محدود ش...

ربات های متحرک متداول مانند مکانیزم رانش تفاضلی و شبه ماشین دارای محدودیت حرکتی می باشند. این محدودیت ها باعث می شود که اینگونه ربات ها برای محیط هایی که دارای محدودیت های مکانی می باشند مناسب نباشند به عنوان نمونه این ربات ها امکان حرکت از کنار را ندارند. ربات های همه جهته برای افزایش قابلیت های حرکتی ربات های متحرک پیشنهاد شدند. به یک ربات همه جهته هولونومیک در هر وضعیت دلخواه فعلی می توان هر...

در این مقاله یک روش ساده و دقیق برای افزایش دقت اطلاعات مکان یابی نسبی ربات متحرک با استفاده از ترکیب اطلاعات ژایروسکوپ،ادومتری و یک چرخ غیرفعال که در نقطه میانی محور چرخهای فعال قرار گرفته،ارائه گردیده است. برای تصحیح نتایج مکان یابی نسبی ربات روشهای متعددی پیشنهاد شده است: استفاده از فیلتر کالمن در تصحیح خروجی ژایروسکوپ،استفاده از فیلتر کالمن در ترکیب اطلاعات ادومتری و ژایروسکوپ،ژایروسکوپ،ژای...

در این مقاله روشی جهت حل سینماتیک مستقیم ربا‌ت‌های موازی کابلی نامقید با در نظر گرفتن نیروهای خارجی وارد بر مجری نهایی ربات پیشنهاد می‌شود. ازآنجایی‌که در پیدا کردن موقعیت مجری نهایی ربات‌های نامقید علاوه بر هندسه ربات نیروهای وارد بر مجری نهایی نیز تأثیرگذارند، مساله سینماتیک مستقیم ربات به یک مساله بهینه‌سازی با هدف کمینه کردن انرژی پتانسیل ربات تبدیل خواهد شد. حل این مساله بهینه‌سازی زمانبر ...

در این مقاله طراحی, مدلسازی و کنترل یک ربات هیبریدی بالارونده انجام شده است که دارای سه پایه ی پنجه ای و یک صفحه ی مثلثی شکل است. در بسیاری از سازه های خرپایی و داربستی که انجام عملیات بر روی آن ها برای کارگر بسیار خطرناک بوده و از لحاظ نیروی انسانی ایمن و بهینه نیست به نوعی ربات نیاز است که توانایی بالا رفتن از این سازه ها را داشته باشند. در این مقاله ربات طراحی شده امکان انجام عملیات تعمیراتی...

ربات زیرآبی کابلی برای موقعیت‌یابی، ردیابی مسیر، کنترل و هدایت، نیازمند یک سامانه ناوبری دقیق است. به علت محدودیت کاری سامانه موقعیت‌یاب جهانی در زیرآب، سامانه ناوبری اینرسی مهم‌ترین سامانه تعیین موقعیت در تجهیزات زیرآبی است. در این تحقیق، بر اساس دینامیک غیرخطی ربات زیرآبی و به‌منظور بهبود عملکرد ربات زیرآبی در ردیابی مسیر، یک سامانه ناوبری تلفیقی بر پایه حسگرهای اینرسی، قطب‌نما و سرعت‌سنج داپ...