در این مقاله کنترل مقاوم ربات های سیار با وجود اغتشاشات خارجی و نامعینی های پارامتری سیستم دینامیکی که قید سینماتیکی غیرهولونومیک[i] عدم لغزش را برآورده نمی کنند، مورد بررسی قرار گرفته است. برخلاف کارهای قبلی که بر روی طراحی کنترل سینماتیکی متمرکز شده اند، یک کنترلر مقاوم گشتاور بر اساس نوسانگر دینامیک میرا با فرکانس نوسان قابل تنظیم، به صورت یک روش یگانه[ii] برای هر دو مسأله ردیابی مسیر مرجع و...

  تأثیر مدل همکار آموزشی بالینی بر پیامد یادگیری بالینی دانشجویان پرستاری     یوسف محمدپور ٭ [1] ، حمیده خلیل زاده [2] ، حسین حبیب زاده [3] ، سهیلا آهنگرزاده رضایی [4] ، داود رسولی [5]     تاریخ دریافت2/2/89 تاریخ پذیرش 5/5/89     چکیده   پیش زمینه و هدف : مدل همکار آموزشی بالینی به معنی مشارکت و همکاری بین مراقبان سلامت و مربیان دانشکدهاست و واقع بینی را برای محیط های کاری به ارمغان می آورد در...

با توجه به اهمیت موضوع رضایت شغلی در سازمانها ، این پایان نامه تحت عنوان " بررسی عوامل موثردر افزایش رضایت کارکنان با استفاده از مدل ویسوکی و کروم در شرکت هفت اقلیم نصیر" مورد مطالعه ی میدانی قرار گرفت. جامعه مورد مطالعه شامل183 نفر بود که با استفاده از فرمول کوکران حجم نمونه 87 نفر برآورد گردید. در ماههای اردیبهشت و خرداد پرسشنامه رضایت شغلی توزیع و سپس جمع آوری گردید. مطابق با بررسی های بعمل ...

در پایان نامه ی حاضر به مدل سازی دینامیکی و کنترل تطبیقی یک ربات موازی همکار پرداخته می شود. ربات موازی مورد نظر از دو شاخه ی اصلی و یک جسم میانی تشکیل شده است، که هر شاخه شامل یک ربات بازوی ماهر سه-عضوی است. این دو شاخه به صورت مشارکتی به مهار و تغییر موقعیت جسم میانی می پردازند. در این پروژه، برای مدل سازی دینامیکی از روش معادلات لاگرانژ استفاده می شود، که روشی کارآمد در استخراج معادلات حرکت ...

در این پایان نامه، دینامیک و کنترل یک روبات هشت پا همراه با دو بازوی همکار برای جابجایی اجسام توسط روش کنترلی امپدانس چند گانه مورد بررسی قرار گرفته است. روبات مورد نظر، دارای یک بدنه شش درجه آزادی است که همان درجات آزادی بدون عملگر مستقیم روبات می باشند و هشت پای سه درجه آزادی دورانی همراه با دو بازوی مکانیکی سه درجه آزادی که درجات آزادی آنها به گونه ای انتخاب شده است که بتواند کار جابجایی جسم...

?????مساله اصلی پژوهش جاری این است که آیا می توان حمایت سرپرست و حمایت همکار را به عنوان مقدمات تعارض نقش و ابهام نقش و افزایش تمایل به ترک خدمت و کاهش رضایت شغلی را به عنوان نتایج تعارض نقش و ابهام نقش حسابرسان به شمار آورد . در این تحقیق پرسشنامه به صورت تصادفی بین 228 نفر از کمک حسابرسان و حسابرسان و حسابرسان ارشد توزیع گردید. برای آزمون فرضیه های تحقیق از روش مدل روابط ساختاری خطی لیزرل است...

چکیده با توجه به نقش مهم استرس شغلی و فرسودگی در محیط های کار، این پژوهش با هدف بررسی رابطه بین استرس و فرسودگی با پرخاشگری با توجه به نقش تعدیل کننده تعارض با سرپرست و همکاران و سبک های مدیریت تعارض (تسلیم شدن ، سازش و حل مساله، اعمال زور و اجتناب ) به مرحله اجرا درآمد. نمونه ای به حجم 283 نفر به روش تصادفی انتخاب شدند و به پرسشنامه های تعارض بین فردی در محیط کار (icwq)، پرخاشگری در محیط کار (...

سیستمهای رباتیکی با کمبود عملگر سیستمهایی هستند که همه درجات آزادی و یا مفاصل ربات دارای عملگر نبوده و به طور مستقیم کنترل پذیر نمی باشند. این رساله، بر موضوع کنترل یک ربات با کمبود عملگر در تعامل با محیط و بدون آن تمرکز یافته است. بدین منظور، ابتدا دینامیک ربات با کمبود عملگر در فضای کاری (مجری نهایی و پایه) با استفاده از ماتریس ترانهاده ژاکوبین موثر، بدست آمده است. سپس، برای کنترل یک ربات با ...

کارگیرش در رباتیک، اولین مرحله از فرآیند جابجایی اجسام است، که به بررسی ارتباط میان مجری نهایی ربات و جسم گرفته شده می پردازد. این پژوهش با مقدمه ای از موضوع کارگیرش در رباتیک آغاز و پس از ارائه یک تصویر کلی از موضوعات چهار دهه گذشته در کارگیرش رباتیک به ارائه روندی برای برنامه ریزی کارگیرش بازوهای رباتیک می پردازد. شاخص عملکردی چندجنبه ای کارگیرش، mag، بعنوان اولین شاخص ارزیابی کارگیرش در زمی...

: در این پایان نامه به اقدام به مسیریابی یک گروه از ربات های همکار شده است. برای انجام این کار از یک الگوریتم ترکیبی متشکل از الگوریتم بهینه سازی pso و الگوریتم کنترلی کنترل بهینه استفاده شده است. در این روش با استفاده از الگوریتم کنترل بهینه، مسیر بهینه برای ربات را تولید می شود. الگوریتم کنترل بهینه برای حل معادلات حالت مربوط به ربات و تولید مسیر نیاز به جواب اولیه دارد که مسیر تولیدی توسط کن...