در این مقاله مدل سازی دینامیکی، طراحی مسیر بهینه و کنترل یک ربات افزونه کابلی ارائه شده است. طراحی مسیر در ربات های موازی مستلزم در نظر گرفتن ویژگی های سینماتیکی ربات برای تشخیص تکینگی و بررسی ساختار دینامیکی آن برای تعیین محدودیت های عملگری می باشد. بدین منظور سینماتیک و سینتیک ربات افزونه کابلی تحلیل شده است. در این مدل سازی، کابل های ربات بصورت صلب و بدون جرم در نظر گرفته شده اند و از کشیدگی...

خلق دانش و نوآوری که یکی از مزیت‎های رقابتی مهم در اقتصاد مدرن تلقی می‎شود، در این پژوهش مورد بحث و بررسی قرار گرفته است. سؤال اصلی در این پژوهش این است: چه عواملی در خلق دانش در پروژه‎های تحقیق و توسعه در صنعت پتروشیمی تأثیرگذارند؟ برای گردآوری اطلاعات مورد نیاز این پژوهش از روش میدانی و ابزارهای پرسشنامه و مصاحبه استفاده شده است. جهت بررسی میزان و نوع ارتباط بین متغیرهای مستقل و وابسته از تکن...

این مقاله روش جدیدی را برای طراحی مسیر بازوهای مکانیکی افزونه ارائه می نماید. در این روش با اعمال قیود نیرویی مناسب، هدف ثانویه توزیع بار نسبی بین عملگرها علاوه بر تعقیقب مسیر محقق می شود. دو الگوریتم برای این منظور پیشنهاد شده است. الگوریتم اول از مجموعه کامل معادلات لازم برای توزیع بار بین عملگرها سودجسبته و سپس مجموعه فوق معین معادلات حاصل از افزودن این معادلات به معادلات سینماتیکی را به روش...

تحلیل پوششی داده ها روشی شناخته شده برای ارزیابی کارایی واحدهای تصمیم گیری می باشد که درسال های اخیر در اغلب کشورهای جهان برای ارزیابی عملکرد نهادها ودیگر فعالیت های رایج در زمینه های مختلف به کار گرفته شده است. دراکثر مطالعات dea تمام عوامل تأثیرگذار بر موفقیت واحدها که معمولاً تعدادشان هم زیاد است، در مسئله وارد می شوند.اگرچه وجود متغیرهای زیاد در یک مطالعه ی dea احتمالاً بر شفافیت مسئله افزوده...

یکی از بخش های مهم هر سیستم مخابراتی، کدگذار منبع می باشد که موجب کاهش هزینه ارسال داده می گردد. در بسیاری از کاربردها، لازم است کدبرداری به صورت آنی انجام پذیرد. برای دست یابی به این هدف باید از کد بدون پیشوند استفاده شود که در آن هیچ کلمه کدی پیشوند کلمه کد دیگر نیست. افزونگی مهم ترین معیار برای ارزیابی کارآیی یک کد بدون پیشوند است. کد بدون پیشوند بهینه، کدی است که دارای کم ترین مقدار افزونگی...

تحلیل مؤلفه‌های اصلی یکی از روش‌های مطرح به منظور کـاهش ابعـاد مجموعـه داده است که برای داده‌های یک بُعدی و دوبُعدی قابل استفاده است. با توجه به تُنُـک نبـودن بردارهای پایه‌، تحلیل مؤلفه‌های اصـلی تُنُک مطرح گردیده است که با حفظ خواص تحلیل مؤلفـه‌هـای اصـلی اسـتاندارد، بعضی از درایه‌های بردارهای پایه را صفر می‌کند. در این مقاله، با توجه به خاصیت تُنُکی بردارهای پایه، که سبب بی تأثیر گشتن بعضی از مقادیر...

امروزه در متون قابلیت اعتماد، سیستم ها از دیدگاه های مختلفی مورد بررسی قرار می گیرند. یکی از این دیدگاه ها مطالعه هم ارزی قابلیت اعتماد است. در این پایان نامه ما به دنبال عملکرد سیستم در بهترین روش ممکن هستیم. روش های مطرح شده برای بهبود قابلیت اعتماد سیستم روش کاهندگی و روش افزونگی می باشند. روش افزونگی به دلیل وجود محدودیت ها ممکن است همیشه کارایی لازم را نداشته باشد. در چنین مواقعی روش کاهند...

درخت عیب یک دیاگرام سلسله مراتبی است که راههای مختلف ترکیب اجزای معیوب یک سیستم را که منجر به وقوع عیب نامطلوب مشخص در آن می شوند به تصویر می کشد. این دیاگرام در فازهای طراحی و بهره برداری سیستم های صنعتی به کار رفته و به طراحان امکان ارزیابی ویژگی هایی نظیر قابلیت اطمینان، میانگین زمان تا خرابی و حساسیت را عرضه می کند. علاوه بر موارد مذکور از درخت عیب برای پیدا کردن گلوگاه های خرابی و تعیین نق...