توصیف دقیق دینامیک ربات های با مفاصل قابل انعطاف به دلیل ویژگی های خاص مدل از جمله غیرخطی، متغیر با زمان، تزویج و مرتبه بالا کار بسیار پیچیده ای است. به همین دلیل کنترل کننده هایی که طراحی آنها به مدل وابسته نیست، می تواند گزینه مناسبی برای کنترل ربات های قابل انعطاف باشد. در این مقاله، برای اولین بار کنترل کننده فازی نوع-2 تطبیقی غیرمستقیم با استراتژی جدید کنترل ولتاژ برای ربات هنرمند با مفاصل...

در هر سازمان، مدیریت مسئولیت سیستم کنترل داخلی را به عهده دارد. چرا که: پاسخگویی که خواستگاه آن احترام به حقوق انسان هاست در زمینه ها و سطوح مختلف مطرح است]4[ و یکی از مهم ترین کنترل های داخلی که امروزه در اکثر کشورهای پیشرفته و شرکت های بزرگ مورد استفاده قرار می گیرد حسابرسی داخلی است که می تواند تاثیرات قابل ملاحظه ای بر برآوردن نیازهای استفاده کنندگان از نتایج حاصل از عملیاتش بگذارد. یکی از ...

در تئوری حلقه های جابجایی مشخصهء هر دامنهء ددکینداین است که هر ایده آل آن حاصل ضرب ایده آلهای اول است . در این رساله ما برآنیم که این خاصیت را به کلاسی از حلقه های نابجایجایی نوتری گسترش دهیم . و ما در بخش اول از فصل سوم رسالهء ثابت می کنیم که اگرr حلقهء اول نوتری و با اتحاد کثیرالجمله ای و هر ایده آل r حاصل ضرب ایده آلهای اول باشد آنگاه r یک حلقهء ددکینداول است (1-10و3) اما در یک قلمرو صحیح جا...

تهران به عنوان یکی از آلوده ترین شهرهای جهان شرایط خوبی را فراهم آورد تا اثرات آلودگی حاصل از وسایل نقلیه بر روی رشد شعاعی گونه کاج الداریکا (Pinus eldarica) مورد بررسی قرار گیرد. حلقه های رویشی (Cores) درختان از سه رویشگاه، میدان آزادی با آلودگی هوای زیاد، پارک های چیتگر و سرخه حصار عاری از آلودگی (رویشگاه های شاهد) به وسیله مته سال سنج نمونه برداری شدند. غلظت فلزات سنگین سرب (Pb)، منگنز (Mn)،...

متحرکسازی کاراکتر بشکل رایانه ای یکی از گونه های متحرکسازی است که امروزه اصلی ترین نقش را در فیلمهای متحرکسازی،زنده و بازی رایانه ای ایفا می کند. این گونه هنری حلقه واصل بین مخاطب و اثر، همچنین کلید همذات پنداری کاربر با کاراکتر های موجود است.از آنجائیکه بسیاری از شرکتهای تولید کننده داخلی در زمینه محصولات رسانه ای فوق دارای بخش تحقیقات  و توسعه نمی باشند لازم است  متناسب با فرهنگ ملی وبومی شنا...

در این مقاله، میرایی ترموالاستیک در ارتعاشات مدهای حجمی تشدیدگر حلقوی میکرومکانیکی با استفاده از روش انرژی، مدل سازی و بررسی می‏شود. در این روش، با فرض ناچیز بودن کوپلینگ ترموالاستیک، ابتدا فرکانس‏های تشدید و جابه جایی‏های الاستیک در مدهای حجمی، بر پایه ی روابط تنش سطحی دو بعدی محاسبه و سپس مقدار اتلاف ناشی از میرایی ترموالاستیک توسط روابط ترموالاستیسیته-ی خطی کوپل نشده، تحت شرایط آدیاباتیک محا...