عمل گرفتن در پنجه ربات هم در دست های مصنوعی و هم در ربات های صنعتی انجام می شود که در تمام آن ها مسئله لغزش به عنوان یک پدیده نامطلوب در نظر گرفته می شود. در این مقاله به منظور کنترل لغزش و تضمین رفتار حلقه بسته ی مطلوب، از کنترل گشتاور محاسبه شده استفاده شده است. بااین وجود، مانورهای مختلف برای ردیابی مسیر در فضای کار توسط ربات، باعث ایجاد شتاب بر روی جسم گرفته شده خواهد شد و این تغییرات شتاب ...

یکی از انواع فرآیندهای دامنه ای که هرساله در برخی نقاط جهان و ایران رخ داده و باعث خسارت های جانی و مالی فراوانی می شود، پدیدۀ زمین لغزش است. به منظور بررسی پایداری دامنه ها در حوضۀ کاکاشرف ابتدا با استفاده از عکس های هوایی و بازدید های میدانی نقاط لغزشی شناسایی شده و متعاقب آن نقشه پراکنش زمین لغزش حوضه تهیه شده است. با تلفیق نقشۀ عوامل مؤثر بر لغزش با نقشه پراکنش زمین لغزش ها، تأثیر هر یک از ...

جابجایی توده ای مواد از قبیل زمین لغزش از جمله فرآیندهای دامنه ای مشکل آفرین در حوضه بقیع در دامنه های جنوبی بینالود است، چرا که این پدیده موجب تخریب اراضی، زمین های کشاورزی و مراتع، و نیز افزایش تولید رسوب در خروجی حوضه می شود. بنابراین شناسایی پهنه های حساس به زمین لغزش و همچنین برآورد حجم حائز اهمیت است. در این تحقیق، به منظور برآورد حجم زمین لغزش ابتدا اطلاعات مربوط به عمق و مساحت لغزش ها گ...

هدف از این تحقیق شبیه سازی اجزا محدود آزمایش سفتی لوله های کامپوزیتیِ تولید شده به روش رشته پیچی و نحوه تاثیر جدایش بین لایه ای بر پارامتر سفتی و همچنین نحوه گسترش جدایش با استفاده از روش المان های چسبنده می باشد. جدایش بین لایه ای از جمله عیوبی می باشد که به دلایل مختلف از جمله فرآیند ساخت، ضربه و خستگی در ساختارهای کامپوزیتی از جمله لوله ها ایجاد می شود. برای این منظور ابتدا تحلیل اجزا محدود ب...

انتخاب پوشش مناسب برای سطح خارجی لوله‌های انتقال نفت و گاز مهم‌ترین قسمت در ایجاد یک سیستم حفاظتی برای کاهش خوردگی به شمار می‌رود. یکی از مشکلات پوشش‌های خط لوله مسئله جدایش کاتدیک است که در اثر اعمال جریان کاتدی و ایجاد محیط قلیایی در فصل مشترک پوشش-فلز به وجود می‌آید و جدایش پوشش را سبب می‌شود. در این پژوهش به بررسی سه نوع پوشش پلی‎اتیلن سه لایه، پلی یورتان و اپوکسی پودری پیوند همجوشی دولایه ...

زمین لغزش از جمله مخاطرات طبیعی است که موجب خسارت های مالی، جانی و تخریب منابع طبیعی می شود. ترکیب عامل های طبیعی و انسانی، شرایط رویداد این پدیده ناپایدار دامنه ای را در فرآیندهای انتقال ژئومورفیکی درپی دارد. هدف از این پژوهش، موفومتری و تعیین میزان حرکت و ارزیابی تغییرات  یکی از  لغزش های قدیمی و فعال منطقه هاردنگ  در 75 کیلومتری جنوب غرب اصفهان می باشد. در این منطقه  انواع مختلفی از انواع نا...

جریانهای چگالشی درون نازل­ها و پره­های ثابت توربین بخار همواره موضوع بسیاری از پژوهش­ها بوده است. تاکنون در مطالعات جریان چگالشی اغلب از لغزش بین دو فاز (بخار و مایع) چشم پوشی شده است، ولی در تحقیق حاضر معادلات حاکم با در نظر گرفتن اثرات لغزش بین فازها و اضافه کردن معادله اندازه حرکت قطره بیان می­شوند. معادلات مذکور با استفاده از روش اولری- لاگرانژی و طرح رانگ کوتای مرتبه چهارم حل و نتایج حالته...

زمین لغزش یکی از انواع  پدیده های  دامنه ای است که همواره خسارت های جانی و مالی زیادی را به بار می آورد.  در اکثر موارد جبران این خسارتها غیر ممکن بوده و یا هزینه سنگین برای بازسازی و اصلاح آنها نیاز است. میزان درصد وقوع این پدیده به طور نسبی در مناطق کوهستانی زیاد می باشد. شهر گرمی در منطقه کوهستانی شمال استان اردبیل واقع شده است. به همین دلیل یکی از مشکلات عمده این شهر، وقوع زمین لغزش های متع...

این تحقیق به منظور ارزیابی و شناخت مکانیزم عوامل موثر در وقوع زمین لغزشهای حوضه چناران و پهنه‌بندی این پدیده بر اساس عوامل اثر گذار با مدل LIMانجام شد. ابتدا با انجام مطالعات و بررسیهای میدانی عوامل موثر در وقوع زمین لغزشهای حوضه شناسایی و با استفاده از مدل «روش شاخص زمین لغزش »(LIM) ارزیابی و بر اساس وزن هر یک در مدل، پهنه‌بندی خطر زمین لغزش صورت گرفت. سپس از طریق انقطاع نقشه پراکنش زمین لغزشه...

افزودن پیگمنت های ضدخوردگی به فرمولاسیون پوشش‎ها یکی از روش های موثر بر مقاومت آنها در برابر جدایش کاتدی به حساب می آید. در این راستا، به‎کارگیری نسل های جدید پیگمنت های ضدخوردگی برپایه فسفات به عنوان راهکاری قابل اعتنا برای کاهش اختلاف موجود بین سطح بازدارندگی ترکیبات سمی بر پایه کرومات و جایگزین سنتی شان (پیگمنت فسفات روی) به شمار می رود. در این پژوهش، علاوه بر مطالعه نقش فسفات روی آلومینیوم ...