هدف از این مقاله، بهبود عملکرد تمرین توانبخشی آرنج پس از سکته مغزی به کمک ربات است. درمانگر بازوی بیمار را نگه داشته و مرکز جرم را در امتداد یک مسیر مطلوب هدایت می کند. در توانبخشی رباتیک، بیمار نباید ربات را هنگامی که بازویش در محدوده ی مطلوب چرخانده می شود، احساس کند. ربات بایستی وزن استخوان بندی خارجی و اینرسی موتورها را به طور فعال خنثی کند. برای جبران سازی جاذبه می توان از فنر پیچشی غیرخطی...

در این پایان نامه به منظور کاهش ولتاژ گذرای شبکه و بهبود تنظیم ولتاژ سیستم، یک کنترل کننده غیر خطی برای جبرانساز توان راکتیو ایستا (svc) معرفی می شود. از مدل فضای حالت درجه سه جبرانساز توان راکتیو ایستا برای طراحی کنترلر استفاده می شود. عدم قطعیت در مدل سیستم های غیر خطی از نامعینی پارامترهای سیستم یا دینامیک های مدل نشده ناشی می شود؛ در واقع عدم قطعیت در مدل کردن سیستم اثر بسیار نامطلوبی در طر...

در سال های اخیر فعالیت های حفاری منابع نفت و گاز در میادین با عمق بالاتر از 3000 متر انجام می شود. برای هدایت مته حفاری و انتقال هیدروکربن به سطح دریا، بالا برنده بین کشتی حفاری و بستر دریا نصب می شود. یک سامانه کنترلی، وظیفه حفظ موقعیت کشتی حفاری را برای انجام عملیات بر عهده دارد. به واسطه نسبت بالای طول به سطح مقطع بالا برنده می توان آن را به صورت یک تیر شبیه سازی نمود. در این مقاله نیروهای ه...

یکی از روش های شناسایی خرابی توسط مدل، شناسایی خرابی با استفاده از رؤیتگرهاست. در این مقاله، رؤیتگری از نوع رؤیتگرهای مد لغزشی برای شناسایی خرابی در ژیروسکوپ ماهواره بر طراحی می شود. در ادامه با معرفی انواع خرابی های موجود در یک حسگر و همچنین اعمال آن به ژیروسکوپ یک ماهواره بر، شناسایی خرابی با استفاده از رؤیتگر طراحی شده انجام می پذیرد. در این روش در صورت بروز خرابی احتمالی، رؤیتگر طراحی شده ب...

در این مقاله نسبت درستنمایی توابع چگالی دو جامعه نرمال با استفاده از تبدیل موجکی گسسته تقریب زده شده و یک معیار ناپارامتری برای ممیزی مدل های سری های زمانی ایستا در حوزه موجک ها پیشنهاد شده است. سپس با استفاده از روش های شبیه سازی کارایی معیار به دست آمده در ممیزی مدل های مختلف ARMA نشان داده شده است. عدم نیاز به مدل بندی پارامتری، سرعت محاسبات برای سری های زمانی بزرگ و نرخ خطای ممیزی پایین از ...

رشد روزافزون مصرف انرژی الکتریکی از یک طرف و محدودیت های اقتصادی و زیست محیطی برای ساخت نیروگاه ها و خطوط انتقال جدید از طرف دیگر، سبب شده است که سیستم های قدرت بسیار نزدیک به حدود خود عمل کنند و احتمال وقوع مشکل ناپایداری گذرا بیشتر شود. به منظور افزایش پایداری گذرای سیستم قدرت، ادوات مبتنی بر الکترونیک قدرت سری یا موازی مانند جبران کننده سری سنکرون استاتیکی (sssc)، می توانند با هدف کنترل سیلا...

در این مقاله یک کنترل کننده pi تعمیم یافته یا gpi برای جبران سازهای سنکرون استاتیکی (statcom) بر مبنای تئوری توان راکتیو لحظه ای ارائه شده است. برای این منظور ابتدا مقادیر جریان های مرجع محاسبه شده و سپس با استفاده از این جریان ها و کنترل کننده gpi، سیگنال های فرمان مناسب تولید می شود. طراحی پارامترهای کنترل کننده gpi با توجه به تابع تبدیل سیستم و بر مبنای حاشیه پایداری در حوزه فرکانس صورت گرفت...

  دریافت: 20/1/91 پذیرش: 23/3/92     مقدمه: اشتغال همزمان در دو بخش دولتی و خصوصی (Dual practice) یکی از چالش‌های بخش سلامت بسیاری از کشورها از جمله ایران می‌باشد. هدف این مقاله، بررسی و تحلیل وضعیت موجود اشتغال همزمان کارکنان نظام سلامت در بخش دولتی و خصوصی و ساز و کارهای نظارتی در کشورهای مختلف بود.   روش کار: به منظور شناسایی و تحلیل تجربیات سایر کشورها در زمینه نحوه مواجهه آن‌ها با موضوع اش...

چکیده در این پایان نامه روشی به منظور حفاظت دیفرانسیل جریانی خطوط انتقال جبران شده ی سری ارائه شده است. اساس کار الگوریتم پیشنهادی بر مولفه ی تحلیلی جریان خطا قرار دارد. به ازای وقوع خطا در هر نقطه از خط جبران شده ی سری مولفه ی جریان خطا ی دو انتها متناسب با درصد جبرانسازی در یک بازه ی زمانی با یکدیگر هم علامت می باشند. در صورتی که مولفه ی تحلیلی جریان خطای دو انتها با یکدیگر هم علامت باشند نت...

در این مقاله نسبت درستنمایی توابع چگالی دو جامعه نرمال با استفاده از تبدیل موجکی گسسته تقریب زده شده و یک معیار ناپارامتری برای ممیزی مدل های سری های زمانی ایستا در حوزه موجک ها پیشنهاد شده است. سپس با استفاده از روش های شبیه سازی کارایی معیار به دست آمده در ممیزی مدل های مختلف arma نشان داده شده است. عدم نیاز به مدل بندی پارامتری، سرعت محاسبات برای سری های زمانی بزرگ و نرخ خطای ممیزی پایین از ...