هدف این تحقیق معرفی و بررسی رباتی جهت شبیه سازی حرکت شناور می باشد. برای این کار ربات 4pus+1ps با سه درجه آزادی دورانی و یک درجه آزادی انتقالی مورد مطالعه قرار گرفته است. این ربات شامل یک صفحه ثابت متصل به زمین و یک صفحه متحرک می باشد که با چهار پایه مشابه عملگر با مفاصل کشویی، یونیورسال و کروی و یک پایه غیر عملگر با مفاصل کشویی و کروی به هم متصل می باشند. جهت طراحی سینماتیک ربات ابتدا درجات آز...

نتایجی که در ذیل آمده است براساس شبیه سازی مونت کارلو در مجموعه کانونی برای یک مدل شبکه سه بعدی از یک سیستم دو تایی آب و ماده فعال سطحی می باشد. یک روش ساده که جهت بررسی تجمع مخلوط مواد فعال سطحی و تشکیل میسلهای آن می تواند مورد استفاده قرار گیرد، تئوری شبکه است که برای اینچنین سیستمهایی منظور می شود.در این تحقیق غلظت مونومر یا به عبارتی کسر مولی مونومر، بصورت تابعی از کسر مولی حجمی کل ماده فعا...

همزمان سازی سیستم های مرتبه کسری آشوبی جنسیو تسی و کولت با استفاده از کنترل کننده تطبیقی مرتبه کسری در این مقاله یک کنترل کننده تطبیقی مرتبه کسری بر مبنای مد لغزشی برای همزمان سازی سیستم های آشوبی مرتبه کسری با پارامترهای متناسب، با دینامیک کسری پیشنهاد شده است. این کنترل کننده تطبیقی یک PID مرتبه کسری است که ضرایب آن با یک مکانیزم تطبیق مناسب تنظیم خواهند شد. با انتخاب یک سطح لغزش مناسب، ضرا...

تعیین رفتار مکانیکی بافت مغز یکی از مورد نیازترین و پیچیده ترین مباحث در بیومکانیک می باشد. مدلسازی مکانیکی بافت مغز به دلیل کاربردهای متنوع در پزشکی مانند مطالعه هیدرسفالی، جراحی رباتیک، برنامه ریزی عمل جراحی، سیستم های آموزش جراح و شبیه سازی ضربه مغزی از اهمیت ویژه ای برخوردار است. مغز یک ماده بسیار ناهمگن با مشخصه های ریزساختار پیچیده می باشد. ماده خاکستری و سفید مغز موادی پیچیده می باشند. د...

مکانیک محیط پیوسته یک تیوری پدیدارشناسی (فنومنولوژی) است که در چند دهه اخیر تکامل چشمگیری داشته است در ترمودینامیک راسیونال از فرض تعادل محلی در پروسه های نامتعادل استفاده شده و به این هدف پرداخته می شود که میدان چگالی دما و حرکت را از معادلات بیلان جرم بیلان اندازه حرکت و انرژی بدست آورد. بدلیل بیشتر بودن مجهولات از معادلات در کنار معادلات بیلان احتایج به معادلات مواد است در بررسی معادلات مواد...

در قیاس با رشد روز افزون استفاده از پورتفوی ها و نیز با وجود ادبیات غنی آن، همچنان موضوعات و سوالات بی پاسخ فراوانی در این زمینه وجود دارد. همچنین، بازارهای بورس ایران، به عنوان بازارهایی رو به رشد، نیازمند پژوهش های بومی در پاسخ به این سوالات و موضوعات می باشد. هدف از این پژوهش، ارائه ی ابزاری مفید و کارا برای کمک به متخصصین و محققین، در تئوریِ انتخاب پورتفوی است. پژوهش، ضمن بررسی جامع ادبیات م...

به دنبال گسترش روزافزون استفاده از مواد مرکب در صنایع مختلف، ایده ساخت نسل جدیدی از مواد کامپوزیتی موسوم به fgms برای اولین بار در سال 1984 در ژاپن مطرح شد.fgms مواد مرکبی هستند که در آن ها خواص میکروسکوپیک ماده با توزیع غیریکنواخت، هموار و پیوسته ای از ترکیب مواد سازنده اصلی آن، تغییر می کند. بنابراین، مواد مذکور در دسته بندی مواد غیرهمگن قرار می گیرند، در حالی که معمولاً ایزوتروپیک فرض می شوند...

در این پایان نامه بهینه یابی تقویت کننده برای پوسته استوانه ای با سوراخ مستطیلی تحت نیروی کمانش با روش اجزاء محدود و به کمک نرم افزار ansys انجام گردید. بهینه یابی با استفاده از روش sub problem انجام شد. متغیر های طراحی در بهینه یابی، ابعاد، ضخامت و وزن تقویت کننده انتخاب شدند و معکوس استحکام کمانشی به عنوان تابع هدف تعریف شد. هدف از بهینه یابی بدست آوردن شکل تقویت کننده برای تحمل بیشترین نیرو...

هدف از این پژوهش، ارزیابی آزمایش برزیلی و خرابی در آن از دیدگاه تیوری مکانیک شکست می باشد. در این رابطه و با توجه به اهمیت تعیین مقاومت کششی در مواد ترد و نیمه ترد مانند بتن و سنگ، در ابتدا برای تعیین مقاومت کششی واقعی سنگ مورد نظر، تعدادی آزمایش کشش مستقیم انجام شد و در ادامه تعدادی آزمایش برزیلی بر روی نمونه های سنگی صورت گرفت که تمامی این آزمایشها، توسط یک دستگاه بارگذاری خود کنترل (servo-co...