در این پایان نامه ابتدا به مروری بر سرنوشت نهایی رمبش گرانشی، تعریف شاره کامل، مدلهای رمبش گرانشی که تا کنون معرفی شده و گرانش لاولاک پرداخته و سپس جواب کلی ایستا و تابشی نظریه گرانش لاولاک در حضور شاره کامل ارائه خواهد شد. بر این اساس، با در نظر گرفتن تانسور شاره کامل نوع یک به عنوان تانسور انرژی- تکانه، جوابهای ایستای نظریه لاولاک برای معادله حالت خطی p=w(ρ-4b) ارائه می گردد. جواب کلی بدست آم...

بهینه سازی یکی از شاخه های مهم رشته رباتیک می باشد. در ابتدا به معرفی کامل ربات پرداخته و با استفاده از روش اسکرو به محاسبه نوع و تعداد درجات آزادی ربات پرداختیم. سپس به بررسی ماتریس ژاکوبی و تکینگی و سرانجام با تعاریف مختلف از تابع هدف، به بهینه سازی ربات پرداختیم.

چکیده ندارد.

انواع تکینگی ها را برای فضا- زمان همگن و همسانگردی که با متریک فریدمن- روبرتسون - واکر توصیف می شود بررسی می کنیم. سپس به بررسی ویژگی تکینگی های آینده برای عالمی که انرژی تاریک از نوع فانتوم بر آن غالب است می پردازیم. نظریه گرانش (f(r به عنوان یک نظریه گرانش تصحیح یافته معرفی می شود که نسبیت عام اینشتین را تعمیم می دهد. قوانین اول و دوم ترمودینامیک برای افق ظاهری در این تئوری بررسی می گردند. اف...

چندگوناها که اشیای اصلی مورد مطالعه در هندسه? جبری هستند گاها دارای تکینگی هستند. از دید هندسی یک نقطه، تکین است اگر بعد فضای مماس در آن نقطه با بعد چندگونا برابر نباشد. وجود تکینگی معمولا خوشایند نیست، بنابراین یکی از پرسش هایی که در هندسه? جبری اهمیت دارد یافتن یک چندگونای جدید بدون تکینگی است که تا حد امکان به چندگونای قبلی شبیه باشد. منظور از شباهت، یکریخت بودن زیرمجموعه ی باز چگالی از آنها...

در این پایان¬نامه به تحلیل سینماتیکی و دینامیکی ربات استوارت می¬پردازیم. تمرکز ما بر سینماتیک مستقیم، دینامیک معکوس و تکینگی¬های مکانیزم قرار دارد. هدف اصلی در اینجا ارائه¬ی روش¬های بهینه¬تر از لحاظ دقت و صحّت, خطا و زمان محاسبات در حل مسائل فوق می¬باشد. برای نیل به اهداف ذکر¬شده روشی عددی برای حل مسائل با تعداد متغیرهای بالا بسط داده شده و در حل سینماتیک مستقیم بکار رفته است؛ برای حل دینامیک مع...

در این پایان نامه، کیهانشناخت کلاسیک و کوانتومی نظریه گرانش هوراوا-لیفشیتز را برای مدل ریزابرفضای flrw بررسی کردیم. ابتدا مرور مختصری بر روند و انگیزه های موجود برای ساخت نظریات گرانشی و به طبع آن نظریات کیهانشناسی داشتیم، و سپس به معرفی چارچوب های کلی و جنبه های مختلف نظریه گرانش هوراوا-لیفشیتز پرداختیم. گرانش هوراوا-لیفشیتز یک نظریه گرانش غیرنسبیتی در حد انرژی های بالاتر فرابنفش است که بطور ا...