در این مقاله، مسئله طراحی مسیر بهینه برای یک شناور تندروی پروازی مطرح می گردد. بدین منظور در ابتدا یک مدل ریاضی برای دینامیک غیر خطی این شناور ارائه می شود. سپس سناریوی مسیر بهینه با کمترین زمان مانور با در نظر گرفتن قیودی روی سیستم هدایت، قیود مربوط به سرعت های خطی و زاویه-ای شناور و قیود غیر هولونومیک ناشی از دینامیک معرفی و مورد بررسی قرار گرفته است. برای حل این مساله کنترل بهینه مقید به روش...

سیستمهای ناوبری اینرسی رایج، اغلب از شتاب سنجها جهت اندازه گیری شتابهای خطی و از ژیروسکوپها جهت اندازه گیری سرعتهای زاویه ای استفاده می کنند. ژیروسکوپها دارای معایبی نظیر تکنیک ساخت پیچیده، قیمت بالا، حجم زیاد و ... هستند؛ با توجه به این عوامل، شتاب سنجهای ارازن قیمت با اندازه های کوچکتر جایگزین ژیروسکوپها در بعضی از سیستمهای ناوبری اینرسی شده اند. در این مقاله‏، یک ساختار 10 تایی از شتاب ...

در این نوشتار به منظور افزایش نرخ تولید در خطوط تولید نامطمئن (امکان خرابی ماشین آلات وجود دارد)، مدل سازی مسئله ی تعیین تعداد ماشین ها و بافرهای بین ماشین ها بررسی، و یک متدولوژی برای حل مسئله ارائه می شود. هدف از این مطالعه بیشینه سازی نرخ تولید با کم ترین هزینه ی افزایش ماشین آلات و کم ترین مقدار بافرهای میان ایستگاه هاست. متدولوژی پیشنهادی این مطالعه برخلاف تحقیقات پیشین با رویکردی واقع بین...

این رساله در دو بخش تدوین یافته است. بخش اول به توسعه روش تحلیل ایزوژئومتریک برای حل معادلات دیفرانسیل با ضرایب متغیر حاکم بر مسایل یک بعدی، دوبعدی تک متغیره و دوبعدی چند متغیره اختصاص یافته است. لذا در این بخش مفهوم وصله های با خواص متغیر برای اولین بار معرفی شده است که خود سبب ایجاد جامعیت بیشتر روش ایزوژئومتریک در مواجهه با مسائل مختلف می شود؛ از این رو نام ”روش ایزوژئومتریک جامع” برای آن ان...

حاشیه­نشینی و یا به تعبیر امروزی اسکان غیر رسمی، پیامد شهرنشینی سریع و انتقال به پارادایم اقتصادی اجتماعی صنعتی شدن است که شهرنشینی، شکل فضایی غالب و موازی انتقال اجتماعی اقتصادی این پارادایم است. این پدیده در دهه های اخیر با پیدایش جامعه اطلاعاتی همچنان گسترش یافته و گویی تعهدی برای بقا و بازتولید آن وجو دارد. از دهه 1980 رهیافت توانمندسازی با ابتکار عمل بانک جهانی به منظور ساماندهی سکونتگاه­ه...

چکیده زمینه: خواب و استراحت از نیازهای اساسی و فیزیولوژیک انسان می باشد در حالی که اختلال خواب از شکایت های شایع در بیماران دیالیزی می باشد. لذا این مطالعه با هدف تعیین تأثیر تکنیک آرام سازی پیشرونده عضلانی بر روی کیفیت خواب بیماران همودیالیزی انجام شده است. روش ها: در این مطالعه کارآزمایی بالینی تصادفی شده تأثیر تکنیک آرام سازی پیشرونده عضلانی بر کیفیت خواب 100 نفر از بیماران همودیالیزی بیمارس...

روش های abs در سال 1984 توسط ابافی، برویدن و اسپدیکاتو مطرح شد. این روش ها نوعی روش مستقیم حل دستگاه خطی می باشند که در تکرار متناهی، حداکثر به تعداد معادلات، دستگاه را حل می کنند. این روش ها از سه پارامتر (به نام های مخترعین ) استفاده می کنند و انتخاب های این پارامترها الگوریتم های متفاوتی را به وجود می آورد. در این پایان نامه ابتدا به معرفی روش های abs و الگوریتم های مقیاس بندی شده آنها می پر...

این مقاله به شبیه سازی کنترل یک کوادروتور با استفاده از روش های غیرخطی و بر اساس تخمین وضعیت بدست آمده از سنسورهای ممز پرداخته است. در ابتدا، مدل دینامیکی کوادروتور استخراج شده و سپس با استفاده از روش های غیرخطی مود لغزشی و خطی سازی پسخورد، کنترل وضعیت آن در نرم افزار متلب شبیه سازی شده است. برای واقعی تر کردن مدل شبیه سازی و نزدیک کردن آن به واقعیت، از داده های آزمایشگاهی سنسورهای ممز استفاده ...

ترهالوز یک دی ساکارید غیر احیاکننده است که در موجودات زنده مختلف از باکتری ها و قارچ ها تا بی مهرگان وجود دارد و به عنوان یک منبع انرژی، اسمولایت و محافظ غشا و پروتئین عمل می کند. بطور کلی، مقدار ترهالوز در گیاهان نسبتا کم است اما ممکن است که در پاسخ به تنش های محیطی تغییر کند. تنش خشکی یکی از اصلی ترین عوامل محیطی محدود کننده رشد و تولید مثل گیاهان است. ذرتzea mays l.) ( سومین رقم زراعی مهم دن...

پس از اختراع اولین لیزر در سال 1960، با کاربردهای فراوانی که این وسیله در صنعت و تکنولوژی پیدا کرد، تلاش برای کوتاه‏تر کردن پهنای زمانی پالس لیزرها ادامه یافت. در سال 1985 تکنیک cpa(chirped pulse amplification) یا تقویت پالس تیز شده توسط مورو و استریکلند ارائه شد. این تکنیک شامل سه مرحله است. ابتدا با استفاده از یک لیزر، پالس کوتاهی تولید می‏شود. سپس این پالس با استفاده از یک جفت توری یا یک جفت...