این مقاله به بررسی روش‏های گوناگون نگاشت ماتریسهای سفتی، میرایی و جرم بین فضای مفصل و کارتزین در مبحث کنترل امپدانس ربات‏ها می‏پردازد. نگاشت بین این دو فضا، از موضوعاتی است که به صورت ویژه برای ماتریس سفتی ربات‏های سری و موازی مورد بررسی و استفاده بسیاری از محققان واقع شده است. اما تمامی روابط نگاشت ارائه شده پیش از این برای جابجایی‏های کوچک یا همان حالت استاتیکی بیان شده‏ اند. در واقع تاکنون ب...

در این مقاله، یک روش حفاطتی خیلی سریع برای خطوط انتقال با استفاده از تکنیک ریخت‌شناسی ریاضی (MM) ارائه شده است. روش پیشنهادی با استفاده از مقایسه پلاریته و زمان رسیدن امواج اولیه سیار جریان در هر دو طرف خط انتقال قادر است به‌راحتی جهت خطا، خطا در داخل و خارج خط انتقال را تشخیص دهد. برای پردازش سیگنال و استخراج مولفه‌های گذرا، یک فیلتر ریخت‌شناسی ریاضی (MMF) جدید به‌گونه‌ای طراحی شده است که قادر...

در تحقیق حاضر پوشش نانو ساختار کامپوزیتی پایه سرامیکی تیتانیا- آلومینا با درصدهای مختلف بنزوتریازول شامل 2/1، 6/3، 8/4، توسط فرایند سل- ژل سنتز و سپس توسط تکنیک غوطه وری بر روی سطح آلومینیوم 2024 اعمال گردید. رفتار فازی، ساختاری و مورفولوژی سطح بوسیله XRD، FESEM، AFM و رفتار خوردگی، در محلول حاوی 5/3 درصد نمک طعام، توسط ازمون پلاریزاسیون و طیف بینی امپدانس الکتروشیمیایی مورد ارزیابی قرار گرفت. ...

در طراحی هر آنتن، تک المان یا چند المان، وقت و هزینه ی زیادی صرف تطبیق امپدانس می شود؛ به طور کلی دو رویکرد در مورد تطبیق امپدانس وجود دارد؛ یکی رویکرد تطبیق امپدانس گسترده که در آن با تعیین درجه های آزادی مناسب در ساختار آنتن به اصلاح ابعاد هندسی آن پرداخته می شود. رویکرد دوم، روش المان فشرده می باشد که در آن به جای اصلاح ساختار هندسی آنتن، تلاش می شود تا با استفاده از یک شبکه ی پسیو فشرده، بی...

اندرکنش دینامیکی خاک - سازه یکی از پایه های مهندسی زلزله را تشکیل می دهد که کاربردهای قابل ملاحظه ای در آنالیز و طراحی سازه های مهندسی عمران دارد. به طور کلی اندرکنش دینامیکی خاک - سازه را می توان بر مبنای منبع تحریک به دو گروه مساله تشعشع (radiation problem) ومساله پراکندگی (scattering problem) تقسیم نمود. گروه اول بارهای خارجی اعمال شده از شالوده ها به خاک (ماشین آلات مرتفع) و گروه دوم پاسخ پ...

تاثیر نانو ذرات آلومینا بر روی مقاومت خوردگی پوشش های الکترولس نیکل- مس- فسفر در اسید سولفوریک 1 نرمال در دمای آزمایشگاه با استفاده از تکنیک های نویز الکتروشیمیایی، امپدانس الکتروشیمیایی و پلاریزاسیون مورد بررسی قرار گرفت. داده های تجربی حاصل از تکنیک نویز الکتروشیمیایی در دو حوزه زمانی و فرکانسی آنالیز شدند. به منظور بررسی کارایی تکنیک نویز الکتروشیمیایی درتعیین مقاومت خوردگی این پوشش ها، نتای...

در این مقاله یک مدل گذرا برای آند پیل¬های سوختی اکسید جامد ارائه شده است که علاوه بر عملکرد پایا و رفتار گذرای آنها، طیف امپدانس الکتروشیمیایی را نیز شبیه سازی می¬کند. مدل ارائه شده انتقال جرم را با فرآیند الکتروشیمیایی کوپل می¬کند. از معادلات بقای ناویر- استوکس و بقای اجزاء به صورت یک بعدی برای مدلسازی انتقال گاز در کانال آند استفاده شده و برای مدلسازی فرآیند الکتروشیمیایی از معادله خطی استفاد...

ربات اسکلت خارجی در سال های اخیر توجه بسیاری از پژوهشگران را به خود جلب نموده است. آرزوی دیرینه محققان دست یابی به وسیله ای است که به صورت پوششی حول بدن انسان قرار گیرد و با عملگرهای قدرتمندش، توانایی او را چندین برابر کند. هماهنگی کامل حرکات ربات با بدن پیچیدگی اصلی تکنولوژی آن را شکل می دهد. روش کنترل امپدانس برای کنترل این نوع ربات مناسب است ولی بیان های موجود از کنترل امپدانس بیشتر مخصوص رب...

اثر امپدانس مغناطیسی به صورت تغییرات امپدانس یک رسانای مغناطیسی در حضور میدان مغناطیسیخارجی تعریف می شود. مطالعه و بررسی این اثر از سال 1994 پس از گزارش موهری و همکارانش مبنی بر وجود اثر امپدانس مغناطیسی در سیم کبالت پایه، به طور جدی آغاز شد. اثر امپدانس مغناطیسی در مواد مختلفی مشاهده شده است اما در این میان مواد نانوساختار به علت خواص غیر معمول مغناطیسی، الکتریکی و اپتیکی و همچنین تنوع در روش‏...