تحلیل سینماتیک وارون ربات های بازوی سری افزونه از جمله ابزار های ضروری در زمینه های مختلف رباتیکی مانند طراحی، تولید مسیر و کنترل این سیستم‌ها می باشد. با توجه به این‌که در بسیاری از ربات های افزونه، جواب تحلیلی برای سینماتیک وارون آن ها وجود ندارد، شیوه های حل عددی نیازمند اجرا و بررسی در این زمینه می باشند. در این مقاله، از ترکیب شبکه‌های عصبی، سیستم‌های فازی و روش برنامه ریزی مرتبه دو برای ...

به منظور بررسی اثر تخریب طبیعی (توده لغزشی) و تخریب مصنوعی (توده اطراف جاده و توده جنگل کاری شده) بر تنوع پوشش گیاهی و خصوصیات خاک و مقایسه آنها با جنگل طبیعی مجاور، تحقیقی در جنگل آموزشی- پژوهشی دانشکده منابع طبیعی ساری واقع در سری یک جنگل دارابکلا صورت گرفت. بدین منظور 28 قطعه نمونه از توده لغزشی، 15 قطعه نمونه از توده جنگل کاری، 10 قطعه نمونه از توده طبیعی و 12 قطعه نمونه از توده های اطراف ج...

به منظور بررسی و برآورد توده زنده و تولید ثانویه ماکروبنتوزهای خورموسی، در خلال سال های 1375 و 1376، تعداد 216 نمونه رسوب از چهار خور مهم خورموسی برداشت گردید. نمونه برداری ها هر دو ماه یک بار از بخش های ابتدا، وسط و انتهای هر خور و با استفاده از گرب با سطح 1/0 متر مربع انجام گرفت. برای تعیین توده زنده با روش ارائه شده توسط کریسپ، میزان توده زنده گروه های مختـلف ماکروبنتوزی بـر پـایه وزن خشک و ...

خربزه درگزی یکی از جمعیت های مهم استان خراسان رضوی است که کیفیت بالایی از نظر میزان قند(15 تا 17 درصد مواد جامد محلول) و خوش طعمی دارد. رنگ پوست میوه خربزه درگزی روشن و سفید مایل به زرد و دارای خطوط سبز رنگ می باشد. از نظر شکل حالت کشیده دارد و به همین دلیل بازارپسندی خوبی داشته و نسبت به سایر ارقام متقاضیان بیشتری دارد. در اولین مرحله آزمایش صفات مختلف و سازگاری جمعیت های خربزه استان درمناطق م...

اهداف: توده چربی و توده لخم که دو جزء اصلی وزن بدن ما را تشکیل می‌دهند اثرات متفاوتی بر میزان دانسیته مواد معدنی استخوان دارند. این مطالعه، رابطه بین توده لخم و توده چربی با دانسیته استخوان را در 42 نفر زن کارمند نظامی بررسی کرد. روش‌ها: توده چربی، توده لخم و دانسیته استخوان توسط DEXA اندازه‌گیری شد. ارتباط بین میزان دانسیته استخوان با توده چربی و توده لخم در کل بدن و در اندام مختلف آزمودنی‌ه...

کانسار اسکارن آهن چالو در جنوب دامغان واقع شده است. توده های آهکی همراه با سنگهای آتشفشانی با ترکیب آندزیت و آندزیت داسیتی سنگ میزبان کانی زایی در این کانسار می باشند. توده های نفوذی مرتبط با کانی زایی اسکارن آهن چالو از نوع دیوریت می باشند. توده های نفوذی این کانسار به لحاظ ژئوشیمیایی از نوع کالک آلکالن هستند و دارای ماهیت متاآلومین متعلق به گرانیتوئیدهای نوع I قوس های آتشفشانی می باشند. آنوما...

چنین نظریه هایی موفق به توصیف مسئله سلسله مراتب یعنی اختلاف عظیمی که بین قدرت چهار نیروی طبیعی وجود دارد، شده است . از طرف دیگر معادلات دینامیکی حاصل از چنین نظریه هایی یعنی معادلات فریدمان، شامل جملاتی هستند که در مدل استاندارد کیهانشناسی به چشم نمی خورند و وجود چنین جملاتی به یک توصیف هندسی از یک ماده کمک می کند . همچنین در سال های اخیر نظریات گرانشی که بر پایه جایگزینی جمله r در کنش انیشتن –...

در تقسیم بندی سبزی ها بر اساس مقادیر نیترات، سبزی های برگی مثل اسفناج دارای بیشترین مقادیر نیترات هستند. تجمع نیترات یک خاصیت ارثی است. می توان با استفاده از انواعی که از نظر ژنتیکی نیترات کمی ذخیره می کنند از تجمع نیترات جلوگیری کرد. در این آزمایش فعالیت آنزیم نیترات ردوکتاز و میزان نیترات در ریشه ها و بخش هوایی برخی توده های اسفناج بومی ایران در سه مرحله نمونه گیری (22، 30 و 38 روز پس از کاشت...

در موتورهای الکترومغناطیسی، برای افزایش گشتاور قابل اعمال توسط موتور به خروجی، نیاز است از یک روتور با ممان اینرسی بیشتر استفاده شود. درحالیکه در اغلب کاربردهای رباتیکی، بخصوص واسط های هپتیکی، موتورهای الکترومغناطیسی در وضعیت دینامیکی بوده که نیروی اینرسی در آن تاثیر عمده ای دارد. در این مقاله یک روش کنترلی مقاوم برای نوعی عملگر ترکیبی ویسکوز پیشنهاد شده است که ویژگی بارز آن را می توان قدرت تام...

در جراحی لاپاراسکوپی، امکان لمس مستقیم بافت­ های ناحیه جراحی برای جراح وجود ندارد و در نتیجه جراح نمی­ تواند با استفاده از حس لامسه، رفتار مکانیکی بافت را ارزیابی کند و وضعیت سلامت یا بیماری آنرا تمیز دهد. علاوه بر این مشخصات بیومکانیکی بافت های نرم داخل شکمی در حالت زنده از جمله داده های اصلی مورد نیاز برای نرم افزارهای شبیه ساز جراحی هستند. این پژوهش به منظور طراحی و تحلیل ابزار رباتیکی جدیدی...