ربات اسکلت خارجی در سال های اخیر توجه بسیاری از پژوهشگران را به خود جلب نموده است. آرزوی دیرینه محققان دست یابی به وسیله ای است که به صورت پوششی حول بدن انسان قرار گیرد و با عملگرهای قدرتمندش، توانایی او را چندین برابر کند. هماهنگی کامل حرکات ربات با بدن پیچیدگی اصلی تکنولوژی آن را شکل می دهد. روش کنترل امپدانس برای کنترل این نوع ربات مناسب است ولی بیان های موجود از کنترل امپدانس بیشتر مخصوص رب...

قرار گرفتن ایران در مناطق لرزه خیز جهان و احتمال وقوع زلزله های مخرب در اغلب نقاط کشور، اهمیت شناخت صحیح سازه از دیدگاه لرزه ای را ملزوم می دارد. دیدگاه لرزه ای از این منظر بر ساخت و ساز تاثیر دارد که می توان با بهینه سازی مناسب در سازه فشار ناشی از زلزله بر روی ساختمان را کم کرد. این بهینه سازی را می توان به گونه های مختلف بر ساختمان اعمال کرد. در مورد تمامی ساختمان ها وزن سازه همیشه مسئله ای ...

یکی از مهم ترین مراحل پردازش تصاویر ماهواره ای و بخصوص تصاویر استریو ماهواره ای بحث زمین مرجع سازی آن هاست. در حال حاضر اکثر شرکت های تولیدکننده تصاویر استریو ماهواره ای از توابع رشنال برای زمین مرجع سازی استفاده می کنند. اما از آنجا که تولید توابع  رشنال برای هر تصویر به طور جداگانه انجام می گیرد، در عمل علاوه بر خطای مطلق این توابع، بین توابع رشنال این تصاویر  یک نوع خطای نسبی نیز وجود دارد ک...

لیبر (2004 & 2009) نظریه ای تجزیه مدار با هفت مؤلفۀ معنایی و یک اصل به نام اصل هم نمایگی ارائه کرده است. در این نظریه هر عنصر زبانی یک اسکلت معنایی و یک بدنۀ معنایی دارد. اسکلت از یک یا چند مؤلّفه معنایی و یک یا چند موضوع ساخته می شود. بدنۀ معنایی دو لایه دارد: 1. لایه ای که مانند اسکلت از یک گویشور به گویشوری دیگر نسبتاً ثبات دارد و می توان آن را نشان داد؛ 2. لایه ای که اطلاعاتِ کلی و دانش فرهنگ ...

در این پژوهش به بررسی تهیه هیدروکسی آپاتیت نانو بلورین با استفاده از منابع طبیعی (کرال) پرداخته و عملکرد آن به عنوان ماده جاذببه منظور حذف یون های فلزات سنگین نیکل، بیسموت و آرسنیک از محلول های آبی بررسی شده است. در این پژوهش از روش سنتز هیدروترمال برای تهیه هیدروکسی آپاتیت استفاده شده است. برای بررسی نوع و خواص فاز یا فازهای سنتز شده آزمون های مختلفی مانند xrd،ft-irو betانجامشدند و ریزساختار م...

در این مقاله یک ربات اسکلت خارجی پایین تنه معرفی و حرکت آن مدلسازی شده است. ربات اسکلت خارجی پایین تنه به عنوان یک دستگاه مکانیکی تعریف می شود که اساساً ساختاری مشابه اندام های انسان دارد. این ربات توسط یک انسان به عنوان اپراتور پوشیده می شود و هماهنگ با حرکات اپراتور کار می کند و سبب بالارفتن توان او می شود. این ربات باید به گونه ای طراحی و کنترل شود که حرکات انسان را به سرعت و دقت تعقیب نماید....

یکی از مهم‌ترین مراحل پردازش تصاویر ماهواره‌ای و بخصوص تصاویر استریو ماهواره‌ای بحث زمین مرجع‌سازی آن‌هاست. در حال حاضر اکثر شرکت‌های تولیدکننده تصاویر استریو ماهواره‌ای از توابع رشنال برای زمین مرجع‌سازی استفاده می‌کنند. اما از آنجا که تولید توابع‌ رشنال برای هر تصویر به‌طور جداگانه انجام می‌گیرد، در عمل علاوه بر خطای مطلق این توابع، بین توابع رشنال این تصاویر  یک نوع خطای نسبی نیز وجود دارد ک...

تناظریابی یکی از فرآیندهای اساسی و مهم در فتوگرامتری است. در این مقاله یک روش دقیق و پایدار برای تناظریابی اتوماتیک تصاویری که دارای اختلافات هندسی زیاد ناشی از تغییر نقطه‌ی دید تصویربرداری هستند، ارائه شده‌است. روش پیشنهادی از سه مرحله‌ اصلی تشکیل شده‌است. در مرحله اول یک مجموعه از عوارض پایدار تصویر با بهره‌گیری از الگوریتم Hessian-Affine و با استفاده از دو قید توزیع مکانی و مقیاس استخراج می‌...

گردشگری الکترونیکی یکی از جدیدترین انواع گردشگری است. تور مجازی بخشی از گردشگری الکترونیکی است که هدف از ارائه آن از بین بردن محدودیت‌های زمانی و مکانی می‌باشد. عکس‌های پانوراما یکی از اجزای اصلی برای ساخت تورمجازی هستند. امروزه با توجه به اینکه تکنولوژی پیشرفت زیادی کرده است اما تعداد کمی عکس‌های پانوراما از مناطق مختلف وجود دارد و معمولاً افراد خاص برای کاربری خاص عکس‌های پانوراما را تولید می‌...

در این تحقیق، اسکلت های زیست فعال ولاستونیتی با استفاده از شیشهً پایه با ترکیب sio2 – cao – na2o – fe2o3 – wo3 تهیه شدند. برای این منظور ابتدا فریت های حاصل از سرمایش سریع مذاب شیشه با استفاده از آسیاب تر در مدت زمان های مختلف به ذرات ریز تبدیل شدند. پس از شکل دهی، بدنه ها با سرعت گرمایش °c/min 5 تا دماهای 730، 800، 900، 1000، 1100 و °c 1200 رسانده و به مدت 3 ساعت ماندگاری در دمای نهایی تحت عملی...