در این مقاله روشی برای پایدار‌سازی حرکت ربات ‌در‌حالتی‌که مسیر مجری نهایی مشخص می‌باشد، ارائه شده است. همچنین سیستم ترکیبی جدیدی برای ربات که توانایی پایدار‌سازی در مسیرهای ناپایدار را دارد، ارائه شده است. جهت توانا‌کردن ربات به حفظ پایداری و یا پایدار کردن وضعیت های ناپایدار، بین پایه‌ی متحرک و بازوی فعال ربات، از مکانیزم موازی فضایی بهره برده شده است. این مکانیزم هیچ‌گونه دورانی نسبت به پایه ...

مرز تعادل روشی برای سنجش تعادل پویا در کلینیک و آزمایشگاه است که تحت تاثیر موقعیت و سرعت خطی مرکز جرم بدن است. در این مطالعه، عامل تعادل از طریق روش مرز تعادل محاسبه و به‌عنوان تابع هزینه جهت برنامه‌ریزی مسیر حرکت برخاستن استفاده شد. برای محاسبه‌ی کینماتیک حرکت، از نمای ساجیتالِ حرکت برخاستن 10 نفر مرد جوان سالم فیلم گرفته شد و مدلی دو بعدی و چهار سگمنتی بر اساس معادلات حرکت، برای محاسبه‌ی موقعی...

در این مقاله دودکش ها و یا برج های خنک کننده با آرایش دهانه خروجی متفاوت مورد مطالعه قرار گرفته است. اثر آرایش دهانه خروجی نسبت به جهت باد بر مسیر حرکت دود و نحوه پخش آن مورد توجه ویژه واقع شده است. برای مدل سازی آشفتگی در جریان دود خروجی از دودکش، از مدل غیر خطی استفاده شده است. هنگام استفاده از دودکش با چندخروجی، مسیر حرکت آلاینده ها و نیز نحوه پخش آن ها وابسته به جهتی است که باد بر دودکش بوز...

رباتهای متحرک چرخ دار با قابلیت بازرسی محیطهای خاص نظیر لوله کاربرد گسترده ای در صنعت دارند. یکی از ویژگیهای مهم این رباتها قابلیت حرکت در مجاری محدود و ویژه می باشد. وجود محیط پیش بینی نشده و موانع موجود در مسیر حرکت یکی از معضلات جدی در موفقیت مأموریت رباتها محسوب می شود. در این مقاله یک مکانیزم نوین برای افزایش قابلیت حرکت ربات هنگام مواجهه با موانع کوچک، گودال و یا رسوب زیاد ارائه گردیده اس...

امروزه با توجه به توانایی موشک‌های کروز در شناسایی و نابودی اهداف خاص و تعیین‌کننده ، جلوگیری از کارکرد حتی یک موشک کروز می‌تواند در نتیجه نبرد تاثیر فراوانی ایجاد کند. در این مقاله با ارزیابی مناسب و دقیق از نحوه حرکت , شناسایی مسیر , ناوبری , ارتفاع پرواز و سایر مشخصات فنی موشک های کروز ، محتمل ترین مسیر حرکت موشک بین مبدا پرتاب و مقصد مشخص شده و به دست می آید .برای این منظور بر اساس مطالعات ...

هدف از پژوهش حاضر، مقایسۀ بروز الگوهای خطرزای آسیب رباط متقاطع قدامی در اندام تحتانی و تنۀ دختران و پسران نوجوان فوتبالیست حین تغییر مسیر سریع یا حرکت برش بود. بدین‎ منظور، تعدادی از ورزشکاران باشگاهی لیگ برتر استانی در ردۀ نوجوانان رشتۀ فوتبال )شامل 20 دختر و 20 پسر( در پژوهش حاضر شرکت نمودند. حرکت برش با پای برتر با استفاده از سیستم تحلیل حرکت و دوربین های پرسرعت وایکان با فرکانس 240 هرتز ثبت...

در این مقاله روشی برای پایدار سازی حرکت ربات در حالتی که مسیر مجری نهایی مشخص می باشد، ارائه شده است. همچنین سیستم ترکیبی جدیدی برای ربات که توانایی پایدار سازی در مسیرهای ناپایدار را دارد، ارائه شده است. جهت توانا کردن ربات به حفظ پایداری و یا پایدار کردن وضعیت های ناپایدار، بین پایه ی متحرک و بازوی فعال ربات، از مکانیزم موازی فضایی بهره برده شده است. این مکانیزم هیچ گونه دورانی نسبت به پایه ن...

یکی از دستاورد‌های صنعت خودرو در سال‌های اخیر اضافه نمودن سیستم انجام پارک خودوند خودرو می‌باشد که این سیستم میتواند بدون دخالت یا با راهنمایی انسان خودرو را در محل مورد نظر پارک نماید. در این مقاله با ارایه یک الگوریتم جدید سعی شده تا با استفاده از خواص منحنی کلوتوئید، مسیر قابل پیمایشی برای حرکت خودرو به سمت جایگاه پارک طراحی شود. حرکت خودرو در این مسیرِ هموار به صورت پیوسته، با سرعت ثابت و ای...

در این تحقیق، مدل سازی سینماتیکی و دینامیکی یک ربات مارمانند در حرکت راست خطی شرح داده شد. نشان داده شد که با استفاده از راهکار کاراندازی اضافی، نسبت به راهکار کاراندازی دقیق، انرژی کمتری مصرف می شود. در راهکار کاراندازی اضافی، تمام مفاصل متحرک، فعال هستند، به این معنی که توسط کارانداز به چرخش درمی آیند. این راهکار احتمالا در مارهای طبیعی دیده می شود. علاوه بر آن، اعمال گشتاورهای کمتر به مفاصل،...

ابتدا مروری بر انواع خودروهای بدون سرنشینuvs)) صورت خواهد گرفت. سپس الگوهای تولید مسیر(trajectory planning) ومشخصات آنها در محیطهای استاتیک ودینامیک مورد بحث قرار خواهند گرفت. محیط استاتیک به این معناست که اشیاء (که می توانند مانعی برای uvsباشند) ساکن هستند ودر محیط دینامیک موانع می توانند متحرک باشند. یکی از چالشهای مربوط به انجام ماموریت یک خودروی بدون سرنشین درهرمحیطی اعم از استاتیک یا دینام...