در ثقل‏سنجی هوایی از ترکیب داده‌های سیستم تعیین موقعیت جهانی (GPS) و سیستم ناوبری اینرسی (INS) برای تعیین شتاب ثقل زمین استفاده می‌شود. موقعیت حاصل از GPS آلوده به نویز بوده و این امر سبب می‏شود که سیگنال شتاب GPS محاسبه شده که نتیجه دو بار مشتق‌گیری عددی از سیگنال موقعیت GPS است، نیز آلوده به نویز شده و به دلیل خطاهای محاسباتی فرآیند مشتق‌گیری، میزان نویز آن تشدید گردد. در این مقاله از فیلتر د...

در این مقاله به ارایه‌ی الگوریتم جدیدی برای بهبود عملکرد سامانه‌های ناوبری اینرسی کلاسیک و سنتی SINS/GPS به ویژه در تخمین زوایای تراز و سمت از شمال پرداخته می‌شود. الگوریتمی جامع برای استفاده‌ی بهینه از ناوبری تعیین سمت و تراز AHRS در سامانه‌ی ناوبری اینرسی تلفیقی طراحی می‌شود. روش تخمین حالت در الگوریتم پیشنهادی شامل فیلتر دو مرحله‌ای است. فیلتر اول روی سامانه‌ی AHRS اجرا می‌شود و پارامترهای و...

ایده ی اساسی در این پایان نامه استفاده از مدل دینامیکی سیستم به عنوان یک روش کمک ناوبری برای کاهش خطاهای موجود ناوبری اینرسی می باشد. بدین منظور از فیلتر کالمن جهت تلفیق خروجی هر دو سیستم استفاده شده است که این خروجیها شامل موقعیت ، سرعت و وضعیت جسم می باشد. عدم تطابق پرواز واقعی ماهواره بر و مدل دینامیکی 6 درجه به علت وجود انواع نامعینی ها یک ایراد کلیدی وارد بر این کمک ناوبری در پیاده سازی ها...

امروزه ارائه خدمات ناوبری توسط سازمانهای مختلفی صورت می پذیرد، اما اغلب خدمات ارائه شده دارای دو مشکل عمده، مشتمل بر عدم ارائه خدمات ناوبری در محیطهای درون/ برون ساختمانی بصورت پیوسته و عدم لحاظ نمودن علائق کاربران و شرایط آب و هوایی در خدمات ارائه شده می باشند. با وجود چنین مشکلاتی وجود یک سیستم ناوبری ترکیبی که قابلیت هدایت کاربران را در محیطهای درون/ برون ساختمانی بگونه ای پیوسته داشته باشد ...

نظارت بر حرکت شناور و تعیین مسیر ناوبری جهت افزایش اعتماد ناوگان های تجاری دریایی و امنیت در سفرهای دریایی حائز اهمیت می باشد. با توجه به تاثیر شرایط آب وهوایی و فیزیکی محیط ناوبری بر حرکت شناور، بهینه سازی تاثیر این شرایط بر حرکت شناور در سفر دریایی الزامی است. مسیریابی دریایی به کمک شرایط آب وهوایی، بصورت یک مسئله بهینه سازی تعریف می شود که هدف آن بسته به کاربری شناور و سرویس ارائه شده متفاوت...

موقعیت یابی، مهم ترین وظیفه یک سیستم ناوبری می باشد و عموماً بر اساس موقعیت بدست آمده و نیز بردار سرعت و زوایای سمت و تراز استخراج شده از ناوبری، سیگنال ها و فرامین سیستم هدایت و کنترل تعیین می شوند. در یک سیستم ناوبری اینرسی که محاسبات آن بر مبنای قانون دوم نیوتن است، عموماً از خروجی سنسورهای اینرسی، یعنی شتاب سنج ها و ژیروسکوپ ها، برای تعیین موقعیت و وضعیت استفاده می شود. در سال های اخیر به منظ...

سیستم ناوبری اینرسی (ins) یک واحد اندازه گیری اینرسی (imu) را برای تشخیص دقیق سرعت زاویه ای و شتاب خطی به کار می برد که این اندازه گیریها به ترتیب از سه ژیروسکوپ متعامد و سه شتاب سنج متعامد حاصل می شوند. تحلیل انتشار خطا یکی از مهمترین موضوعات در بحثهای مربوط به ins است و در بسیاری از کارهای تحقیقاتی مد نظر قرار گرفته است. هر خطا در ins به صورت تجمعی در طول زمان افزایش می یابد. این خطاها، عملکر...

استفاده از سامانه لورن، به دلیل مصونیت در مقابل جمینگ و قابلیت نفوذ به مکان­های مسقف یک روش پدافندی مقاوم برای ناوبری است. این سامانه به عنوان یک سامانه کمک ناوبری، به ویژه در زمان بحران و قطع gps توانایی ناوبری را به طور مستقل دارد. یکی از مهم ترین منابع خطا در سامانه ناوبری لورن، تداخل نرخ متقابل (cri) است. در این مقاله، تحلیل حذف تداخل نرخ متقابل در سامانه­های لورن با استفاده از یک فیلتر ترک...

در این مقاله، به طراحی و پیاده‌سازی الگوریتم جدیدی بر مبنای کنترلر مدل پیش‌بین، به منظور کاهش خطای تخمین ارتفاع در کانال عمودی سامانه‌ی ناوبری اینرسی پرداخته می‌شود. در سامانه‌های ناوبری اینرسی ناپایداری کانال عمودی نه‌تنها سبب می‌شود که خطای اندازه‌گیری ارتفاع به صورت نمایی افزایش یابد، بلکه منجر به کاهش دقت در تخمین سایر متغیرهای حالت ناوبری نیز می‌شود. این موضوع اهمیت و ضرورت ارایه‌ی الگوریت...

استفاده از سامانه لورن، به دلیل مصونیت در مقابل جمینگ و قابلیت نفوذ به مکان­های مسقف یک روش پدافندی مقاوم برای ناوبری است. این سامانه به­عنوان یک سامانه کمک ناوبری، به ویژه در زمان بحران و قطع GPS توانایی ناوبری را به طور مستقل دارد. منابع مختلف خطا که از جمله مهمترین آن­ ها تداخل موج پیوسته (CWI) است، باعث خطا در ردیابی فاز سیگنال شده، که این عامل باعث خطا در اندازه­ گیری زمان ورود و در نهایت ...