موضوع کنترل هلکوپتر به دلیل پیچیدگی ها و ساختار منحصر به فرد این وسیله، همیشه مورد توجه علاقه مندان و فعالان علم کنترل بوده است. رفتار غیرخطی، دینامیک سریع و تعدد درجات آزادی در این وسیله همه از دلایل جذابیت این موضوع برای طراحان کنترل کننده ها میباشد. در این پایان نامه، پیکربندی و مدلسازی یک هلکوپتر در مقیاس کوچک همچنین دلایل و چگونگی کاهش مرتبه این سیستم به یک مدل ساده دو درجه آزادی، به منظو...

ربات های موازی علی رغم وجود مزایای زیاد، دارای معایبی نظیر فضای کاری کوچک، نقاط تکینگی زیاد و ... می باشند که کاربرد آن ها را محدود می کند. در این پژوهش ربات های موازی صفحه ای مورد مطالعه قرار می گیرند و کیفیت آن ها با استفاده از افزونگی سینماتیکی بهبود می یابد. در ربات ها با افزونگی سینماتیکی، با توجه به بیشتر بودن متغیرهای فضای مفاصل نسبت به متغیرهای فضای کاری، تحلیل سینماتیکی ربات بی نهایت ج...

در این تحقیق روشی برای طراحی مسیریک سیستم موبایل ربات صفحه ای شامل پایه غیرهلونومیک وبازوی سه لینکی در حضور موانع ارایه شده است. در اینجا از توابع پیوسته و هموار مانند توابع چندجمله ای به منظور مسیریابی ربات استفاده شده است. روش ارایه شده شامل به دست آوردن تاریخچه زمانی حرکت محرکهای ربات می شود که تحت رفتار این محرکها، ربات به پیکربندی نهایی خود می رسد. به منظور ساده سازی، فرض می شود که موانع م...

با توجه به اینکه خرابی در سازه های عمرانی تحت اثر بلایای طبیعی و یا شرایط محیطی باعث می-گردد که کشورها هزینه های جانی و مالی زیادی بپردازند، اخیرا تحقیقات بر روی موضوع ارزیابی سلامت سازه ای و شناسایی خرابی در سازه های عمرانی طرفداران زیادی پیدا کرده است. در تحقیقات اخیر روش های زیادی مبتنی بر مقایسه فرکانس های ویژه ویا مقایسه شکل انحنا در سازه ها در حالت های خرابی مختلف معرفی گردیده است. این ر...

در این مقاله‏ برای نخستین بار طرح کنترل فازی تطبیقی ربات تک چرخ چهار درجه آزادی با وجود محرکه های الکتریکی ارائه می گردد. نوآوری دیگر مقاله ارایه مدل جدیدی از ربات تک چرخ چهار درجه آزادی برای اجرای راهبرد کنترل ولتاژ و راهبرد کنترل گشتاور است. دینامیک حرکت بصورت سیستم غیرخطی و چند متغیره با اثر متقابل بین ورودی ها و خروجی ها توصیف می گردد. ربات تک چرخ مانند آونگ وارون در وضعیت ناپایدار قرار دار...

هدف این تحقیق، مقایسه عملکرد تکاننده ی مکانیکی در بکارگیری دو نیروی هارمونیکی با دامنه ی ثابت و نیروی هارمونیکی با دامنه ی متناسب با فرکانس تحریک، هنگام فرآیند برداشت میوه ی درختان است. تست های کشش استاتیکی و کشش- رهاسازی بر روی درخت نمونه (sample tree)، زیتون انجام شده و خصوصات الاستیک و ویسکوالاستیک آن بدست آورده شده است. سپس درخت در یک مدل سازی ریاضی توسط جرم و فنر، به شکل سیستمی با چند درجه...

در پاره ای از کاربردهای سیستهای روبوتیک لازم است علاوه بر مسیر خرکت پنجه روبوت ، نیروی اعمالی به محیط نیز کنترل گردد. هدف این پروژه طراحی سیستم کنترل هیبرید نیرو و مکان برای یک روبوت n درجه آزادی صفحه ای با درجات آزادی اضافی می باشد. دراین رساله فرض بر این است که روبوت مورد نظر غیر از تعقیب مسیر میبایست n-2 قید وضعیتی دیگر را نیز ارضاء نماید. کنترلر طراحی شده ترکیبی است از یک کنترلر مدار باز (ک...

پس از پیروزی انقلاب اسلامی ایران، اسلام سیاسی با ورود به عرصه عملی سیاست، با مسائل جدید و مفاهیم بازتفسیر شده از سوی برخی از خرده گفتمان های سیاسی روبه رو شد. آزادی، ازجمله مفاهیمی بود که در منازعه خرده گفتمان های مختلف معنایی متفاوت بر آن حمل می شد و در همین فضا نیز نظریه پردازان گفتمان اسلام سیاسی فقاهتی در مفصل بندی گفتمانی خود، معنای این دال شناور را با تکیه بر نظم معرفتی دینی تثبیت کردند. ...

مقالۀ حاضر تلاش می کند سیر تحول در معنا و مفهوم توسعه پس از انقلاب اسلامی ایران را بررسی نماید. در این مقاله، از نظریۀ گفتمان لاکلا و موفه و از تحلیل گفتمان، به عنوان روش تحقیق، استفاده شد. این پژوهش جریان کشمکش بر سر تثبیت معنای توسعه را تحلیل نموده است. تحلیل گفتمان های توسعه پس از انقلاب، نشان می دهد که هر گفتمان توسعه از مفصل بندی یکسری دال های شناور حول یک دال مرکزی تشکیل شده است. یافته ها...