بهینه سازی مسیر راه یکی از مسائل بسیار مهم و پیچیده مهندسی است چراکه فاکتورهایی که در تعیین مسیر بهینه نقش دارند بسیار گسترده هستند و وابسته به یکدیگر عمل می کنند. هدف اصلی در طراحی راه، یافتن اقتصادی ترین مسیر ممکن بین دو نقطه مدنظر است که این مسئله علاوه بر اینکه تحت تاثیر شرایط توپوگرافی محل مطالعه، شرایط خاک منطقه، تاثیرات زیست محیطی و دیگر فاکتورهای اجتماعی-اقتصادی است، محدودیت های آیین نا...

در پژوهش حاضر، اثرات افزودن پنجه فعال به یک ربات انسان نمای دو بعدی که دارای حرکات دورانی پاشنه و پنجه می باشد بررسی می گردد. در این راستا، ابتدا مسیر حرکت مفاصل مختلف ربات طراحی می شود. پس از طراحی مسیر، مدل دینامیکی ربات با استفاده از دو روش کین و لاگرانژ در فازهای مختلف حرکت استخراج می شود. همچنین صحت مدل دینامیکی استخراج شده، با استفاده از دو روش مختلف تایید می گردد. مدل ارائه شده، براساس و...

روبات های جوش کار در صنعت کاربرد بسیار دارند. سرعت، دقت، تکرارپذیری، خستگی ناپذیری و ویژگی های دیگر، تولیدکننده های بسیاری را به سوی این روبات ها کشانده است. یکی از کاربردهای آن ها می تواند جوش کاری نقطه ای محفظه پروانه خنک کن آبی باشد که موضوع این پژوهش خواهد بود. طرح پیشنهادی روباتی 6 درجه آزادی است که سه درجه نخست آن خطی (روبات دروازه ای) و سه تای دیگرش چرخشی می باشد. این روبات به جای دستگاه...

بیماران ضایعه نخاعی می توانند به کمک تحریک الکتریکی عملکردی (fes) مجددا قدرت برخی از حرکات از جمله برخاستن از صندلی را در سطح ابتدایی بدست آورند. در کنترل کننده های fes بر مبنای روش دنبال کننده مسیر توجه می گردد که برای هر بیمار خاص با استفاده از روش های بهینه سازی، حرکت مطلوب (ورودی مرجع کنترل کننده) تولید گردد. در این پایان نامه مسیر زوایای مفاصل و تحریک ماهیچه ها برای انتقال بدن از حالت نشست...

ماشین های کشاورزی مختلف برای انجام عملیات های کشاورزی باید از یک سر مزرعه روی مسیرهای موازی که سطح مزرعه را می پوشانند، حرکت کرده و به انتهای مزرعه برسند، سپس دور زده و از مسیر بعدی، داخل مزرعه حرکت کرده و به سر مزرعه برسند. با تکرار این کار، کل سطح مزرعه پوشش داده می شود. هدف از این پژوهش کاهش مسافت غیرمفید طی شده توسط ماشین های کشاورزی، در حین دور زدن در منطقه سرمزرعه برای حرکت از یک مسیر به ...

در این مقاله، به بهینه سازی مسیر حرکت ربات موازی دلتا در جابه جایی بین دو نقطه در فضا پرداخته شده است. سینماتیک معکوس ربات به روش حل تحلیلی استخراج شده و سپس مدل سازی دینامیکی ربات دلتا با استفاده از دینامیک کین انجام گرفته است. همچنین با استفاده از معادلات به ­دست آمده، توابع تغییر زوایای مفصلی عملگرهای ربات برای جابه جایی بین دو نقطه و با شرط بهینه سازی توان مصرفی و گشتاور مورد نیاز تعیین شده...

در این مقاله، یک مدل مسیر یابی وسایل نقلیه باز جدید با دو هدف متمرکز بر بیشینه کردن رضایت توزیع کنندگان و کمینه کردن اندازه ناوگان به طور همزمان ارایه می شود. با توجه به دنیای واقعی، با توجه به خصوصی بودن توزیع کنندگان، درآمد توزیع کنندگان به دلیل آن که تابعی از تعداد کالاهای حمل شده است، با ظرفیت وسیله نقلیه  ارتباط مستقیم دارد و از طرف دیگر کمینه کردن تعداد ناوگان با استفاده از وسایط نقلیه با...

همواره در حفاری جهت‏دار، انحراف چاه باعث به وجود آمدن مشکلات حفاری، تکمیل چاه و تولید می‏شود. برای کاهش این مشکلات، در طراحی مسیر این چاه ها تا جایی که امکان داشته باشد تلاش می شود تا میزان شدت پاسگی1، طول بخش ساخت2 ، طول بخش انداخت3 و عمق اندازه گیری شده چاه4 کاهش و بخش نگهداشت5  افزایش یابد. در این مقاله دو روش طراحی سه‏بعدی چاه ها معرفی می شود که در آن ها با استفاده از هوش مصنوعی، مسیر چاه ه...

در این مقاله یک روش کاربردی به صورت ترکیب شبیه سازی المان محدود و بهینه سازی بازپخت شبیه سازی شده تطبیقی (asa) برای طراحی و تحلیل فرایند هیدروفرمینگ ورق تدوین و توسعه داده شد. شبیه سازی فرایند توسط کد المان محدود در قالب تعریف پارامتریک پارامترهای فرایند، این انعطاف پذیری را در روش ارایه شده ایجاد می نماید تا ابعاد هندسی قطعه و قالب و خواص مواد جزئی از داده های ورودی برنامه بهینه سازی را تشکیل ...