---

با توجه به کاربرد گسترده و رو به رشد سیستم های ناوبری و وسایل خودگردان در صنایع مختلف، پژوهش های زیادی در پیشبرد علم هدایت و سیستم های ناوبری انجام شده است. به طور کلی علم مربوط به هدایت این سیستم ها را می توان در سه دسته موقعیت یابی، مکان یابی و نقشه برداری و مکان یابی همزمان دسته بندی کرد. در این تحقیق تلاش شده است تا مکان یابی یک سیستم خودگردان زیرآبی با شش درجه آزادی با استفاده از الگوریتم ...

هدف از بکارگیری شبکه های حسگر صوتی زیرآب، بدست آوردن اطلاعات مورد نظر از اعماق و بستر رودخانه ها، دریاها و اقیانوس ها می باشد. بر این اساس، شبکه های حسگر صوتی زیرآبی کاربردهای گوناگونی دارند که از جمله آنها به مواردی همچون جمع آوری داده های اقیانوس شناسی، کنترل آلودگی دریایی، تحقیقات ساحلی، جلوگیری از بلایا و آسیب های طبیعی، کمک به دریانوردی، تشخیص و ارزیابی منابع نفت و گاز در زیر دریا، کاربرده...

ویژگی های منحصر به فرد شبکه های حسگر صوتی زیر آب، مانند توپولوژی پویا و چگالی کمتر، باعث شده است که این شبکه ها، تفاوت زیادی با شبکه های حسگر بی سیم زمینی، داشته باشند. ارتباطات صوتی در شبکه های حسگر زیرآب، برخلاف ارتباط فرکانس رادیویی در شبکه های زمینی، به دلیل شرایط محیط پیرامون، تحت تأثیر عواملی چون اتلاف انتقال، نویز، چند مسیره شدن، پخش دوپلر و تأخیر انتشار بالا و متغیر هستند. علاوه براین، ...

بتن پودری واکنشی نوع جدیدی از بتن‌های توانمند است که به دلیل ریزی مواد پودری و پوزولانی مورد استفاده در آن و نیز مقدار زیاد موادی که به صورت هیدرولیکی فعال‌ هستند، به این نام شناخته می‌شود. مشخصات بتن پودری واکنشی، حساسیت زیادی به نوع و مشخصات مصالح مورد استفاده در ساخت آن دارد؛ بنابراین برای دستیابی به مشخصات فیزیکی و مکانیکی مطلوب لازم است در انتخاب مصالح و انتخاب نسبت‌های مخلوط دقت نمود. هدف...

خوردگی آرماتور یکی از مشکلات جدی در سازه های بتن آرمه به شمار می رود. سالیانه خسارت های فراوانی ناشی از خوردگی آرماتور به جوامع تحمیل می شود، مهمترین عامل در پیشگیری از خوردگی، کاهش نفوذ یون های مهاجم می باشد. بنابراین محققین همواره به دنبال کاهش نفوذپذیری بتن بوده اند. مهمترین عامل در کاهش نفوذپذیری عمل آوری مناسب بتن می باشد. به طور کلی عمل آوری بتن نقش کلیدی در هیدراتاسیون خمیر سیمان در بتن ...

چکیده: با توسعه ی روز افزون ساخت و ساز ها و ارایه طرح های معماری پیچیده ضرورت ایجاد بتن های جدید بیش از پیش احساس می شود. زیرا بتن های عادی به دلیل لزجت و گرانروی بالا به خوبی در قالب حرکت نمی کنند و برای جای گیری مناسب در قالب حتماً باید از لرزاننده استفاده شود که منجر به افزایش هزینه ها و کاهش سرعت بتن ریزی می شود. همچنین بتن های عادی نمی توانند از بین آرماتور ها و دیگر موانع موجود در قالب عب...

زمان گیرش و تغلیظ پذیری مخلوط های بتن خود تراکم دو پارامتر بسیار مهم می باشند که در ساعات اولیه بتن ریزی حائز اهمیت هستند. برای تعیین این دو پارامتر روش هایی وجود دارد که دارای مزایا و معایب از جمله دقت پایین و یا هزینه بالای آزمایش می باشند. هدف از این تحقیق ارائه یک روش ارزان و در عین حال با دقت مناسب برای تعیین زمان گیرش و تغلیظ‌پذیری مخلوط‌های بتنی می باشد که این روش به نام روش صفحه معرفی ش...

به دلیل نفوذ عوامل مخرب به داخل بتن و کاهش پایایی آن، اطلاع از میزان نفوذپذیری بتن بسیار مهم می باشد. در آیین‎نامه‎ها، نفوذپذیری بر اساس فشار و زمان مشخصی انجام می‎شود. درصورتیکه مقدار فشار و مدت اعمال آن از عوامل مهم نفوذپذیری می‎باشند. لذا، اثر مقدار فشار، مدت اعمال آن و جهت بتن‎ریزی بر نفوذپذیری نمونه‎های مکعبی بتنی ساخته شده با استفاده از سنگدانه‎های خشک و نسبت‎های آب به سیمان پرتلند تیپ 2 ...

بتن کفی نوعی بتن می باشد که با افزودن ماده کف زا به مخلوط بتن ساخته می شود این عمل باعث ایجاد و تثبیت حبابهای هوا در جریان مخلوط نمودن بتن می شود، در نتیجه پس از سخت شدن ملات، خلل و فرجهایی در آن تولید می گردد و بتن سبک کفی تولید می گردد. این نوع بتن در ساخت تیغه، دیوار سبک، شیب بندی بامها و اجزای ساختمانی با بار کم و همچنین برای صدابندی و گرمابندی مصرف می شود. در جاهایی که ماسه بادی وجود دارد ...