در سال‌های اخیر، سکوهای پرنده بدون سرنشین (UAV) مجهز به سامانه خودکار ناوبری، در کاربردهای گوناگونی مانند مدیریت بحران، سنجش‌ از دور، امداد و نجات، مراقبت، شناسایی و رهگیری تارگت بکار گرفته‌شده‌اند. اهمیت به‌کارگیری هواپیماهای خودکار بدون سرنشین به‌عنوان سکوی حامل سنجنده و نقش آن در مدیریت بحران نشان می‌دهد که برنامه‌ریزی انعطاف پذیر، بهینه و خودکار مسیر پرواز UAV با توجه به قیود مختلف مکانی-زم...

مساله ی طراحی مسیر یکی از مسائل بنیادین در رباتیک است و الگوریتم ها و روش های مختلفی برای آن ابداع شده که همگی دارای مزایا و معایب خاص خود می باشند. از میان انواع ربات ها، uavها به عنوان دسته مهمی از ربات های متحرک سودمندی خود را در بسیاری از کاربردها نشان داده اند. یکی از منابع غنی ادراک محیط برای ربات ها حسگرهای بینایی یا دوربین ها بخاطر سبکی، کم مصرفی، غیرفعال بودن و پیشرفت روزافزون آنهاست. ...

امروزه یکی از پر چالش ترین مسائل در علم روباتیک مساله ناوبری می باشد. این مساله که روبات ها با استفاده از داده های از قبل جمع آوری شده از محیط یا داده های به دست آمده از محیط توسط سنسورهای روبات بتوانند راهی برای رسیدن به هدف را پیدا کنند ذهن دانشمندان بسیاری از علوم را درگیر خود کرده است. مسیری که با توجه به نوع کاربرد روبات و نوع فضای حرکتی روبات کارآمد باشد. در این پایان نامه نوعی از مسیری...

در این مقاله، استفاده از یک سیستم طبقه بند یادگیرنده بهبود یافته برای کنترل تعادل دوچرخه بدون سرنشین در حال حرکت پیشنهاد شده است. ویژگی بارز سیستم های مزبور، بی نیازی از مدل دینامیکی سیستم و توانایی یادگیری رفتار سیستم به کمک مجموعه ای از حرکت های تصادفی در محیط واقعی است. بر خلاف پژوهش های پیشین که در آن ها دامنه متغیرهای خروجی کنترل گر بصورت گسسته در نظر گرفته شده و به همین دلیل استفاده از آن...

کنترل عمق زیردریایی‌های بدون سرنشین به‌دلیل حضور اغتشاش، نویز و دینامیک‌های غیرخطی، امری دشوار در زمینه کنترل سیستم‌ها محسوب شده و برای حل آن به روش‌هایی که نسبت به عدم قطعیت‌های سیستم مقاوم باشند، نیاز است. یکی از روش های مقاوم در برابر عدم قطعیت‌ها و اغتشاشات، کنترل کننده مدلغزشی است. علی رغم این مزیت، اما در عمل به‌دلیل تاخیر محاسباتی و محدودیت در عملگرها، تغییرات آنی امکانپذیر نبوده و منجر ...

دو مورد عمده ای که در این پایان نامه بحث می کنیم، آنالیز پایداری سیستم های کنترل از راه دور و تعیین قوانین کنترلی مربوطه می باشد. تحت شرایطی که مطرح خواهیم کرد و اهدافی که در نظر خواهیم گرفت به بررسی طرح های کنترلی مختلف پرداخته و ویژگی های آنها را بررسی می کنیم. هدف از طراحی کنترل کننده غیرخطی، تضمین پایداری کل سیستم و بهبود ردیابی می باشد. سیستم های کنترل از راه دور در معرض انواع اغتشاش ها م...