گونه‌های Stipagrostisدر زمره گراسهایی هستند که به‌طور عمده در مناطق خشک به‌ویژه در شنزارها می‌رویند. برخی از گونه‌های این جنس علاوه بر اهمیت در مراتع در تثبیت شنهای روان نیز نقش مهمی دارند. از این‌رو این تحقیق به منظور بررسی ویژگیهای کاریوتیپی4 جمعیت گونه‌ای از این جنس انجام گرفت. به این منظور کاریوتیپ جمعیتهای مختلف از نظر خصوصیات کروموزومی طول بازوی کوتاه، طول بازوی بلند، طول کل کروموزوم، نسب...

در این رساله بازوهای مکانیکی با تاکید بر اثرات انعطاف پذیری بر عملکرد آنها به منظور ارایه الگوریتمی برای طراحی آنها مورد توجه قرار گرفته اند. زبان سمبولیک mathematica برای مدلسازی بازو مورد استفاده قرار گرفته است ، بازوی مکانیکی باروش ماتریس تبدیل بصورت گسترده و متمرکز و با جداسازی حرکتهای کوچک و حرکتهای بزرگ در حوزه فرکانس مدلسازی شده است ، که صحت و سقم نتایج این مدل به کمک با نتایج تعدادی آزم...

در این پژوهش، اثر افزایش مقدار اوره به چسب اوره­فرم­آلدهید بر خواص فیزیکی و مکانیکی تخته­خرده چوب ساخته شده با این چسب بررسی شد. مقدار اوره ی افزوده شده به چسب در چهار سطح صفر، 1/4، 2/8 و 16 درصد (نسبت اوره به ماده­ی خشک چسب) و دمای پرس در دو سطح 170 و 180 درجه ی سانتی گراد به عنوان عوامل متغیر در نظر گرفته شدند و تأثیر آنها بر خواص کاربردی تخته­خرده­چوب همسان با دانسیته­ی 63/0 گرم بر سانتی­متر...

اکثریت ربات های صنعتی بصورت یک ساختار با زنجیره باز طراحی می شوند. ولی این ربات ها، دارای معایبی نظیر دقت، سختی، و قدرت حمل بار کم و ... می باشند یکی از دلایل استفاده از ربات های موازی در سیستم ها، رفع معایب ربات های سری است. در ربات های موازی مشکل تکنیگی در فضای کاری وجود دارد. برای رفع مشکل تکینگی در ربات های موازی مسئله افزونگی مطرح می شود پروژه انجام شده بر روی یک ربات موازی سه درجه آزادی ب...

با توجه به پیشرفت فناوری و استقبال از اتوماسیون در بسیاری از صنایع، تمایل به استفاده از ‏سیستم های ساخت و تولید انعطاف پذیر روز‎ ‎به‎ ‎‏ روز در حال افزایش است. سلول رباتیک نوعی ‏سیستم ساخت و تولید انعطاف پذیر است که شامل یک یا چند ماشین cnc و یک یا چند ربات ‏جابه جاکننده مواد است. در این مطالعه یک سلول رباتیک با دو ماشین ‏cnc‏ و یک بازوی ‏مکانیکی که قطعات متنوع تولید می کند را در نظر گرفتیم. بر...

مقدمه: با صنعتی شدن جوامع انسانی، آلاینده هایی همچون سرب در چرخه زندگی وارد شده که می توانند روی ارگان های بدن تاثیرات سوئی به جای گذارند. اثرات آلاینده ها بر رفتار، چندان مورد مطالعه قرار نگرفته است، هدف از مطالعه ی حاضر، بررسی اثرات احتمالی سرب بر رفتارهای قابل اندازه گیری در یک موش سوری بوده است. روش بررسی: تعداد 48 عدد موش سوری نر بالغ در 4 گروه 12 تایی قرار داده شدند، در آب آشامیدنی 3 گروه...

این پژوهش باهدف دستیابی به طراحی، مدلسازی بهینه و تحلیل رباتهای صنعتی آبکار مورد استفاده در فرآیند آبکاری قطعات صنعتی تهیه شده است. در این تحقیق به چگونگی محاسبه و تعیین کنترل کننده ی موقعیت پنجه و نیز مفاصل ربات آبکاری با دو درجه آزادی در صفحه قائم پرداخته می شود و سپس مدلسازی سینماتیکی معکوس با استفاده از روش اویلر – لاگرانژ مورد بررسی قرار میگیرد.برای مدلسازی ربات آبکار ابتدا توسط نرم افزار ...

گل محمدی یکی از گونه‌های ارزشمند گیاهی است که در بسیاری از کشورها از جمله ایران سابقه کشت زیادی دارد. به منظور بررسی تنوع سیتوژنتیکی بین جمعیتهای مختلف گل محمدی موجود در مؤسسه تحقیقات جنگلها و مراتع کشور، تعداد 14 جمعیت (اکسشن) انتخاب شد و از قلمه ریشه دار شده آنها مریستم انتهایی ریشه تهیه گردید. برای مطالعات کاریوتیپی این جمعیتها از سیستم آنالیز تصویری و برای اندازه گیری پارامترهای سیتوژنتیکی ...

منیزیم هیدرید (mgh2) به دلیل ظرفیت نگهداری هیدروژن (6/7درصد وزنی)، هزینه پایین و وزن سبک به عنوان یک ماده جذاب در ذخیره سازی هیدروژن شناخته می شود. با این وجود، دمای واجذب بالا و واکنش پذیری بالای آن با اکسیژن کاربرد آن را با محدودیت هایی مواجه می سازد. در سال های اخیر، تلاش های بسیاری برای کاهش دمای واجذب هیدریدهای پایه منیزیم صورت گرفته است. این تلاش ها شامل تغییر ریزساختار هیدرید به وسیله آل...