در این پایان نامه روش جدید کنترل تعامل دینامیکی غیرخطی برای بازوهای ماهر رباتیک ارائه می شود. مزیت این روش کنترلی در مقایسه با روش کنترل امپدانس مرسوم کاهش حجم محاسبات قانون کنترل است که می تواند پیاده سازی عملی، سرعت اجرا و وابستگی کمتر به مدل ربات را نتیجه دهد ضمن آنکه اهداف کنترلی در تعامل ربات با محیط نیز محقق می شود. در اهداف کنترلی همانند کنترل امپدانس مرسوم چنانچه ربات درگیر با محیط نباش...

در این پروژه ابتدا روش محاسباتی جهت بدست آوردن ماکزیمم میزان بار دینامیکی قابل حمل توسط دو بازوی روباتی همکار در یک مسیر مشخص، معرفی شده است. عواملی وجود دارند که ماکزیمم میزان باری را که می تواند توسط دو بازوی روباتی همکار گرفته شده و حمل شود، محدود می کنند. با توجه به پیکربندی روبات های همکار که تشکیل یک مکانیزم زنجیر بسته با محرک های اضافی را می دهند، مهمترین عوامل محدود کننده ظرفیت حمل بار ...

بازوهای رباتیکی پیوسته و انعطاف پذیر کاربردهای ویژه ای در بسیاری از زمینه ها، از جمله ادوات پزشکی دارند. نمونه هایی از این کاربردها، بازوهای رباتیکی مورد استفاده در انجام عملهای جراحی درون بدن، یا ابزار آندوسکوپی و کلونوسکوپی مجاری داخل بدن انسان، مانند مری و روده می باشد. اندازه ی کوچک و قابلیت مانور زیاد، توانمندی این ابزارها را در کاربردهای مورد نظر افزایش می دهد. یکی از محرکهای مفید در کوچک...

همکاری بین ربات ها از یک سو باعث افزایش قابلیت سیستم های رباتیکی و تنوع کاربرد های آن شده و از سوی دیگر به دلیل ایجاد زنجیره های بسته، پیچیدگی های سینماتیکی، دینامیکی و کنترلی بیشتری را به این سیستم ها تحمیل می کند. در این تحقیق ضمن مروری بر سینماتیک، دینامیک و کنترل مجموعه ای از بازوهای همکار صفحه ای، مسأله طراحی مسیر بهینه (با اندیس های مختلف بهینه سازی) در دو فاز مجزای حرکتی قبل و بعد از اتص...

زمینه و هدف: امروزه استفاده از فرآورده­های گیاهی به عنوان مکمل یا جانشین داروهای شیمیایی در درمان بیماری­ها با عوارض جانبی و هزینه درمانی کم، رواج یافته است. هدف این مطالعه بررسی اثر عصاره آبی دارچین بر رفتار شبه­ اضطرابی رت­های نر دیابتی القا شده با استرپتوزوتوسین بود.   روش بررسی: دراین مطالعه تجربی 28 سر موش صحرایی نر بالغ نژاد ویستار با وزن تقریبی30± 200 گرم در چهارگروه هفت‌تایی مورد استفا...

سابقه و هدف: اختلالات اضطرابی از اختلالات روانی رایج در انسان است. روش های دارو درمانی این بیماری با عوارض جانبی متعددی هم راه است. لذا جستجو برای یافتن داروهای جدید با عوارض کم تر امری ضروری است. بومادران از گیاهان دارویی با اثرات درمانی گوناگون است که احتمال اثرات ضداضطرابی آن متصور است. در این تحقیق، اثر احتمالی عصاره هیدرو الکلی گیاه بومادران بر تعدیل اضطراب در موش سوری مورد بررسی قرار گرفت...

زمینه و هدف: اثر مفید ال – کارنیتین برای درمان بیماری های عصبی در مطالعات مختلف بررسی شده است. مطالعه حاضر با هدف تأثیر مکمل ال – کارنیتین بر رفتار اضطرابی در موش های صحرایی نر بالغ توسط ماز مرتفع æ شکل انجام شد. روش بررسی: در این مطالعه تجربی، گروه های مورد آزمایش به سه گروه شامل گروه سالم، سالین و تجربی تقسیم شدند. ال – کارنیتین در غلظت های 5/0، 1، 2 و 4 میلی گرم بر کیلوگرم به روش درون صفاقی ...

زمینه و هدف: مطالعات متعددی مبنی بر استفاده از میدان های الکترومغناطیس در فرکانس های پایین جهت مطالعه بر کاهش اضطراب گزارش گردیده است مطالعه حاضر با هدف ارزیابی اثرات میدان های الکترومغناطیس در فرکانس های پایین با استفاده از هیستامین در موش سوری در دستور کار قرار گرفت. روش کار: 32 رأس موش سوری از نژاد آلبینو با میانگین وزنی 30 گرم به 4دسته 8 تایی تقسیم شدند و  هیستامین با دوز پنج میلی گرم/کیلوگ...

معادلات دینامیکی ربات نشان میدهد که مدل ربات شدیدا غیرخطی با تزویج سنگین بین ورودیها و خروجیها، چندمتغیره و بسیار محاسباتی است. بعلاوه، مدل فضای حالت سیستم رباتیک مشتمل بر بازوی ماهر رباتیک و موتورها به فرم غیرهمراه است ولی با محاسبه زیاد به فرم همراه در می آید. اگرچه روشهای کنترل مقاوم و تطبیقی به منظور غلبه بر عدم قطعیتها پیشنهاد شده اند ولی به دلیل پیچیدگی دینامیک های ربات با مشکل مواجه هستن...

امروزه شاید کمتر بتوان یک فضای شهری تاریخی جامع، که شامل همه ویژگی های چنین فضایی باشد را معرفی نمود. فضاهای شهری تاریخی اغلب دستخوش مناسبات مدرن شهر امروزی، کارکرد اصیل خود را از دست داده، دچار دگرگونی و تغییرات بنیادین شده اند که البته امری است اجتناب ناپذیر. اما نکته اینجاست که تجربیات موفق شهری، متذکر این نکته اند که فضاهای شهری در عین پاسخگویی به نیازهای امروزی، ظرفیت حفظ ارزش های تاریخی و...