رباتهای الکتریکی توسط موتورهای الکتریکی رانده می شوند که به منظور کاهش سرعت و افزایش گشتاور موتور از المان هایی نظیر چرخ دنده ها استفاده می کنیم و با به کار بردن این المان ها پدیده انعطاف پذیری در سیستم انتقال قدرت بوجود می آید [1]. معمولا انعطاف را در معادلات با فنر مدل می کنند در نتیجه یک درجه آزادی به سیستم اضافه می نماید [2]. روش های کنترلی پیشین، کمتر به اثر انعطاف پذیری مفاصل پرداخته که د...

در این مقاله، مدلسازی ریاضی و پاسخ دینامیکی منیپولاتور موبایل غیرهولونومیک که از یک زنجیره بازوی رباتیکی با مفاصل دورانی-کشویی و یک پایه متحرک با چرخ‌های تحریک مستقل تشکیل شده است؛ مورد بررسی قرار می‌گیرد. به منظور اجتناب از محاسبه ضرایب لاگرانژ مرتبط با قیود غیرهولونومیک از روش گیبس-اپل به فرم بازگشتی آن استفاده شده است. به منظور مدلسازی دقیق این سیستم رباتیکی تأثیر متقابل حرکت همزمان دورانی و...

اینورتر نه-کلیده با دو مجموعه ترمینال سه‌فاز، یکی از ساختارهای بهبودیافته و قابل جایگزین با مبدل دوازده‌کلیده پشت‌به‌پشت می‌باشد که در سال‌های اخیر مورد توجه زیادی قرار گرفته است. این اینورتر با دو رویکرد متداول مدولاسیون پهنای پالس، فرکانس غیریکسان (DF) و فرکانس یکسان (CF) مورد استفاده قرار می‌گیرد. یکی از معایب استفاده از این روش‌های مدولاسیون، احتمال اتصال کوتاه شدن (Shoot-through) بازوهای ا...

در این پژوهش، تاثیر اعمال ارتعاش مکانیکی در حین انجماد با فرآیندهای متداول جوانه‌زایی و بهسازی در حالت ریخته‌گری استاتیک، بر ویژگیهای ریزساختاری، فیزیکی و مکانیکی آلیاژ آلومینیوم A380 نظیر اندازه دانه، فاصله بین بازوهای دندریتی، چگالی، استحکام تسلیم، استحکام کششی نهایی، درصد ازدیاد طول نسبی و سختی مورد بررسی قرار گرفته‌است. پس از انجام مطالعات اولیه، نمونه‌هایی در دو شرایط ریخته‌گری استاتیک و د...

زمینه و هدف: اختلالات مربوط به اضطراب جزء شایعترین مشکلات روانی در دنیا هستند. با توجه به عوارض جانبی داروهای شیمیایی، گیاهان دارویی بعنوان جایگزین مناسبی مطرح شده اند. گیاه مریم گلی (Salvia officinalis) یکی از با ارزش ترین گیاهان داروئی خانواده نعناعیان است. در این مطالعه اثرات ضد اضطرابی و خواب آوری این گیاه مورد مطالعه قرار گرفت. روش­‌ها: برای بررسی اثرات ضد اضطرابی، عصاره های آبی و الکلی (m...

زمینه و هدف: اثر مفید ال – کارنیتین برای درمان بیماری‌های عصبی در مطالعات مختلف بررسی شده است. مطالعه حاضر با هدف تأثیر مکمل ال – کارنیتین بر رفتار اضطرابی در موش‌های صحرایی نر بالغ توسط ماز مرتفع Æ شکل انجام شد. روش بررسی: در این مطالعه تجربی، گروه‌های مورد آزمایش به سه گروه شامل گروه سالم، سالین و تجربی تقسیم شدند. ال – کارنیتین در غلظت‌های 5/0، 1، 2 و 4 میلی‌گرم بر کیلوگرم به روش درون صفاقی ...

برای مکانیزه کردن فعالیت­های کشاورزی در کشورهای در حال توسعه،تراکتور منبع اصلی توان تلقی می­شود.  برای کاهش هزینه­های تولید، شناخت و آگاهی از عملکرد وسائل پیچیده امروزی که جایگاه خاصی در کشاورزی و نقش مهمی در افزایش تولید محصول دارند ضروری است.  یکی از فعالیت­های کشاورزی که انرژی زیادی می­طلبد، آماده کردن زمین و تهیة بستر برای کشت است.  در این تحقیق  طرح و ساخت یک دستگاه دینامومتر اتصال سه نقطه...

پژوهش حاضر با هدف بررسی تاثیر هایپرلیپیدمی بر اضطراب و واکنش به درد حرارتی انجام گرفته است. جامعه آماری این پژوهش را 32 سر موش سوری نر و ماده با میانگین وزنی 25 گرم تشکیل می دهد. در ابتدا موش های نر و ماده به صورت تصادفی هر کدام به چهار گروه (جمعا" هشت گروه) تقسیم گردیدند. به منظور گردآوری اطلاعات، برای ارزیابی اضطراب، ابتدا با استفاده از ماز بعلاوه ای شکل مرتفع زمان و تعداد استقرار موش ها در ب...

چکیده: مقدمه: استرس و اضطراب یکی از مشکلات شایع جوامع در دنیا است. با توجه به عوارض جانبی ناشی از مصرف داروهای شیمیایی، گیاهان دارویی به عنوان جایگزینی مناسب مطرح شده اند. در این مطالعه اثرات‏ ضداضطرابی و خواب آوری عصاره های آبی و الکلی گیاه به لیمومورد بررسی قرار گرفت. روش کار: برای سنجش اثرات ضد اضطرابی از تست ماز بعلاوه ای شکل مرتفع و برای بررسی اثرات خواب آوری از تست القای خواب توسط کتامی...

خیز سریع توسعه، میزان تولید برق و استفاده از آب پشت سد در کشاورزی و فکر بهره گیری از پتانسیل های شناخته شده آبی موجود، با طرز تفکر ارتقا صنایع مرتبط اجبارا باعث گردید بسیاری ازمسئولیها اعم از طراحی، ساخت و غیره به عهده شرکت ها و کارخانجات داخلی واگذار گردد. برنامه اجرائی پروژه های نیروگاه آبی و سدهای بزرگ که در سالهای اخیر مسبب بالا بردن توان مهندسی قابل توجهی در شرکتهائی مانند مشانیر-مهاب قدس،...