با توجه به رشد و توسعه تکنولوژی و استفاده وسیع از ربات ها در زمینه های مختلف خصوصاً صنعت، مطالعه چگونگی حرکت ربات ها و نحوه برنامه ریزی آن ها برای دستیابی به برنامه ای بهینه که با استفاده از آن بتوان تحت کوتاه ترین مسیر و کمترین زمان ربات را به مقصد رساند از اهمیت به سزایی برخوردار است، چراکه این برنامه می تواند بخش عظیمی از هزینه ها را کاهش دهد. در مسائل برنامه ریزی حرکت چند رباتی فضا بزرگترین ...

در این مقاله الگوریتمی طراحی می گردد تا با ارائه مسیرهای مناسب درون هر ناحیه شهرداری، هزینه های جمع آوری پسماند را به حداقل ممکن کاهش دهد. از آنجا که میزان مصرف سوخت رابطه مستقیمی با مسافت طی شده توسط ماشین های جمع آوری پسماند دارد، با حداقل کردن مسافت طی شده می توان هزینه های سوخت مصرفی را نیز کاهش داد. هم چنین با توجه به اینکه جمع آوری پسماند در صد عمده ای (حدود 50 الی 70 درصد) از مخارج کل یک...

در این مقاله الگوریتمی طراحی می گردد تا با ارائه مسیرهای مناسب درون هر ناحیه شهرداری، هزینه های جمع آوری پسماند را به حداقل ممکن کاهش دهد. از آنجا که میزان مصرف سوخت رابطه مستقیمی با مسافت طی شده توسط ماشین های جمع آوری پسماند دارد، با حداقل کردن مسافت طی شده می توان هزینه های سوخت مصرفی را نیز کاهش داد. هم چنین با توجه به اینکه جمع آوری پسماند در صد عمده ای (حدود 50 الی 70 درصد) از مخارج کل یک...

جاده سازی در تشدید عوامل تهدیدکننده حیات وحش و نابودی زیستگاه ها موثر است به طوری که یکی از مناسب ترین روش های جلوگیری از این ناهنجاری ها ساخت گذرگاه ها به شکل روگذر و زیرگذر است. این گذرگاه ها باید هماهنگ با محیط طبیعی باشند و در مکان هایی احداث شوند که حیوانات از آن ها استفاده نمایند. عبور جاده از پارک ملی گلستان حیات وحش منطقه از جمله پلنگ (parduspanthera) ، که یکی از گونه های در خطر انقراض ...

پیشرفت های اخیر سعی در جایگزینی روبات به جای انسان کرده است. روبات ها برای جایگزینی نیاز به یادگیری دارند. با تکامل علوم جدید هر روز روبات ها، برای رسیدن به هدف مورد نظر، بدون نیاز به نظارت انسان پیشرفت می کنند. تاکنون تحقیقات زیادی در مورد یادگیری با نظارت و یا بر اساس مدل انجام شده است. پیدا کردن راهی برای رسیدن به کوتاه ترین مسیر موجود از مکان فعلی تا مقصد در محیط ناشناخته مشکل بزرگی در راه...

در این مقاله به طراحی کنترل کننده تطبیقی به صورت تلفیقی از روش خطی سازی بازخوردی و تئوری پایداری لیاپانوف، برای یک ربات موازی پرداخته شده است. با در نظر گرفتن یک مکانیزم موازی سه درجه آزادی برای ربات که سبب حرکت انتقالی خالص در مجری نهایی می شود، ابتدا معادلات حاکم بر سینماتیک و معادلات قید به دست آمده و سپس به منظور کنترل ربات، مدل دینامیکی سیستم مقید با استفاده از روش لاگرانژ استخراج شده است....

در این مقاله، حالت جدیدی از ترکیب مسأله مسریابی دوره ای با در نظر گرفتن پنجره زمانی در حالت رقابتی مورد بررسی قرار می گیرد.  با توجه به دنیای واقعی، همیشه، چندین توزیع کننده به منظور خدمت دهی به مشتریان وجود دارد. بر این اساس همیشه رقابت بین رقبا و تمایل به دسترسی سریع تر به مشتریان با ارزش بالا برای کسب نقدینگی بیشتر علاوه بر یافتن مسیرهای کوتاه وجود دارد. به همین جهت، هدف این مقاله ارایه مدلی...

در دنیای امروز اهمیت استفاده از اینترنت و شبکه های کامپیوتری بر کسی پوشیده نیست. کاهش هزینه و صرفه جویی در وقت از مهمترین مزایای این تکنولوژی است. در این میان، انتقال داده ها بین مبدأ تا مقصد از یک مسیر بهینه اهمیت ویژه ای دارد. این عمل مسیریابی نامیده می شود. مسیر بهینه از دو جنبه قابل بررسی است.هم کوتاهترین مسیر از مبدا تا مقصد و هم زمان انتقال در این مسیر. برای یافتن یک مسیر بهینه روش های مت...

با توجه به حساسیت بازده عملکرد سیستولیک بطن چپ به زاویه‌ی چرخش قلب، در این مطالعه زاویه سه بعدی مسیر حرکت سه بعدی عضله میوکارد با استفاده همزمان از تصاویر دو بعدی از نمای محور کوتاه و نمای محور طولی دیواره بطن چپ برآورد شد. تصاویر متوالی اکوکاردیوگرافی دو بعدی با حداقل رزلوشن زمانی 14 میلی ثانیه از دو نمای محور کوتاه و طولی 19 مرد سالم ثبت و آنالیز شد. با استفاده از سیگنال الکتروکاردیوگرام هر ف...

در این نوشتار الگوریتمی طراحی می‌شود تا با ارائه‌ی مسیرهای مناسب درون هر ناحیه شهرداری، هزینه‌های جمع‌آوری پسماند را به کمترین حد ممکن کاهش دهد. با توجه به اینکه جمع‌آوری پسماند حدود ۵۰ الی ۷۰ درصد از مخارج کل یک سیستم مدیریت پسماند شهری را تشکیل می دهد،مرجع{۱} اندکی بهبود در عملکرد سیستم، موجب کاهش قابل ملاحظه‌ی کل هزینه‌های مدیریت پسماند می‌شود. مدل ریاضی این مساله از نوع برنامه‌ریزی عدد صح...