یکی از مهمترین مخاطرات طبیعی که راههای ارتباطی را در مناطق کوهستانی تهدید می کند ناپایداری دامنه ای است. این پدیده در زمان احداث جاده ها به واسطه بر هم زدن تعادل دامنه ها فراوانی بیشتری را نشان می دهد. با توجه به اهمیت حرکت های توده ای و خسارات ناشی از آن لازم است اقداماتی در جهت کنترل این بلای طبیعی به عمل آید. مشخص کردن مناطق خطرناک و مستعد حرکت های توده ای اهمیت خاصی دارد زیرا درجه اهمیت در ...

با توجه به استفاده روزافزون از سازه های فضاکار و با پیدایش نرم افزارهای متعدد در عرصه مهندسی عمران (سازه)، نوآوری هایی در زمینه طراحی، ساخت و اجرای سازه های فضاکار صورت گرفته، به نحوی که امروزه در دنیا شاهد محبوبیت روزافزون این نوع سازه ها هستیم. این محبوبیت ناشی از قابلیت منحصر بفرد این سازه هاست که عبارت است از: پوشش دهانه های بزرگ با جلوه های زیبا، وزن کم، سادگی تولید، سرعت نصب و غیره ... ...

در این پایان نامه ابتدا مرور اجمالی بر مسئله انعطاف در مفاصل و مشکلات ناشی از آن می¬شود. از آنجا که کنترل فازی عملکرد مناسبی را در کنترل ربات با مفاصل منعطف نشان داده است، به معرفی و طراحی کنترل فازی روی بازوی رباتیک با مفاصل منعطف می¬پردازیم. با وجود مزیت های فراوان کنترل کننده فازی، تنظیم پارامترهای کنترل فازی توسط فرد خبره و پیچیدگی تحلیل پایداری آن همواره مشکلاتی را در برداشته است. بنابراین...

با توجه به اهمیت و کاربرد سیستم طبقه بندی امتیاز توده سنگ در مهندسی سنگ، هدف از این مقاله تصحیح کلاس های نهایی این سیستم طبقه بندی با استفاده از الگوریتم های خوشه بندی k-means و fuzzy c-means (fcm) است. در سیستم طبقه بندی امتیاز توده سنگ داده ها توسط یک سری از اطلاعات اولیه بر مبنای نظریات و قضاوت های تجربی طبقه بندی می شوند ولی با کاربرد الگوریتم های خوشه بندی در این سیستم طبقه بندی، کلاس بندی...

هدف این تحقیق پیش‌بینی شاخص کل قیمت سهام با استفاده از الگوریتم پرواز پرندگان است تا فعالان بازار سرمایه و هم‌چنین تصمیم‌گیرندگان کلان بتوانند از آن به منظور پیش‌بینی روند این بازار استفاده کنند. دوره نمونه‌گیری این پژوهش ده‌ساله و از تاریخ 1378 تا 1387 در نظر گرفته شده است که در آن از شاخص کل قیمت سهام برای پیش‌بینی و هم‌چنین الگوسازی و آزمون استفاده می‌شود. برای این منظور، ابتدا یک چارچوب هوش...

در این مقاله، مدل سازی دینامیکی و برنامه ریزی مسیر حرکت بهینه یک ربات کروی مورد بررسی قرار گرفته است. ربات کروی گونه ای از ربات های متحرک است که بیشتر برای کاوش در مناطق ناشناخته استفاده می شود. ربات کروی مورد مطالعه، پنج درجه آزادی داشته و مکانیزم محرک آن یک پاندول دو درجه آزادی است که توسط دو موتور حرکت می کند. این ربات یک سیستم غیر هولونومیک و غیرخطی می باشد. در این مقاله، ابتدا سینماتیک ربا...

پاره ای از کاربردهای رباتیک نظیر جوشکاری و تعمیر شکاف های ایجاد شده، نیازمند کنترل حرکت پنجه ربات بر روی مسیری با معادله نامعین است. در اینگونه کاربردها همکاری انسان و ماشین می تواند به عنوان یکی از بهترین راه حل ها در نظر گرفته شود. معمولا در این نوع کاربردها از یک ابزار راهبر به شکل ربات اصلی و با مقیاس کوچکتر استفاده می شود. از سوی دیگر، امکان استفاده از ابزار راهبر با شکل شبیه ربات اصلی برا...

انترفرن گاما سایتوکاینی است که نقش کلیدی در ایمنی ذاتی و اکتسابی دارد و توسط لمفوسیت های t فعال شده و سلول های کشنده طبیعی تولید می شود. ژن انترفرن گاما پلی مرف است و ارتباط بین هاپلوتیپ های ژن مذکور در گوسفند با ایجاد حساسیت و یا مقاومت نسبت به نماتودهای دستگاه گوارش به اثبات رسیده است. در این مطالعه جهت ارزیابی تنوع ژن انترفرن گاما در جمعیت گوسفندان توده شال، 136 نمونه خون کامل اخذ شد. پس از ...

در این تحقیق برای حل مسائل برنامه ریزی خطی، الگوریتم SALCHOW توسعه داده شده است که در هرگام در جهت گرادیان مقید تابع هدف حرکت می‌کند به‌نوعی که همواره روی مرز ناحیه موجه باقی می‌ماند. این نوع حرکت بر روی مرز ناحیه موجه متفاوت با رفتار الگوریتم سیمپلکس است که روی گوشه های فضای موجه حرکت میکند. از سوی دیگر با رفتار الگوریتم های نقاط درونی هم که از روی مرز فضای موجه جدا شده و وارد آن می شوند، نیز ...