در این پایان نامه روش استنتاج معادلات حرکت سینماتیکی یک ربات دوپا پنج-لینکی صفحه ای در یک سطح کنترل پذیر برای توصیف حرکت ربات را روی یک سطح افقی تخت بیان شده است. حرکت راه رفتن کامل در طول یک گام شامل سه فاز است که در اینجا معادلات حرکت برای فاز تک تکیه گاه بسط داده شده است. روش بکار رفته برای طراحی پروفایل های زوایای مفاصل ربات دو پا فوق در طی فاز تک تکیه گاه در صفحه جانبی با استفاده از قیودی ...

برای کنترل گشتاور موتورهای الکتریکی خودرو، از روش کنترل برداری با عملکرد بالا بر مبنای بهینه سازی شار تحریک موتور، استفاده شده است . در نهایت ، قابلیت این کنترل کننده در مواجهه با اغتشاشات گوناگون محیطی و تغییرات پارامترهای مختلف خودرو جاده با شبیه سازی نشان داده شده است . نتایج بدست آمده، بر برتری این روش کنترلی بر سایر روشها دلالت می کند.

سابقه و هدف: تغییر گشتاور اینورتورها و اورتورهای مچ پا از جمله ناتوانایی های حسی حرکتی است که همراه با بی ثباتی عمل کردی مچ پا رخ می دهد. با توجه به اثرات مثبت گزارش شده whole body vibration (wbv) بر گشتاور عضلانی، این مطالعه به بررسی اثر wbv بر بهبود نسبت گشتاور کانسنتریک عضلات اورتور و اینورتور در افراد مبتلا به بی ثباتی عمل کردی مچ پا می پردازد. مواد و روش ها: 30 نفر از بیماران زن مبتلا به ب...

توصیف دقیق دینامیک ربات های با مفاصل قابل انعطاف به دلیل ویژگی های خاص مدل از جمله غیرخطی، متغیر با زمان، تزویج و مرتبه بالا کار بسیار پیچیده ای است. به همین دلیل کنترل کننده هایی که طراحی آنها به مدل وابسته نیست، می تواند گزینه مناسبی برای کنترل ربات های قابل انعطاف باشد. در این مقاله، برای اولین بار کنترل کننده فازی نوع-2 تطبیقی غیرمستقیم با استراتژی جدید کنترل ولتاژ برای ربات هنرمند با مفاصل...

سابقه و هدف: تغییر گشتاور اینورتورها و اورتورهای مچ پا از جمله ناتوانایی‌های حسی حرکتی است که همراه با بی‌ثباتی عمل‌کردی مچ پا رخ می‌دهد. با توجه به اثرات مثبت گزارش شده Whole Body Vibration (WBV) بر گشتاور عضلانی، این مطالعه به بررسی اثر WBV بر بهبود نسبت گشتاور کانسنتریک عضلات اورتور و اینورتور در افراد مبتلا به بی‌ثباتی عمل‌کردی مچ پا می‌پردازد. مواد و روش‌ها: 30 نفر از بیماران زن مبتلا به ...

در این مطالعه با مدل‌سازی دینامیکی یک ماهواره کوچک در رده ماهواره مصباح، معادلات حالت وضعی ماهواره را به دست آورده ایم. در این مدل گشتاورهای آیرودینامیکی و تشعشعات خورشیدی به‌عنوان گشتاور اغتشاشی و گشتاور گرادیان جاذبه به‌عنوان گشتاور پایدارساز (کنترل غیرفعال) و گشتاور مغناطیسی به‌عنوان گشتاور کنترلی فعال در نظر گرفته شده است. سپس به منظور بهینه‌سازی مصرف توان الکتریکی از روش‌های تصویرسازی دوقط...

موتورهای القایی به دلیل مزیت¬هایی که نسبت به سایر موتورها دارند دارای کاربردهای بیشتری در صنعت هستند، اما این موتورها در کنار مزایای بسیار، دارای معایبی نیز هستند که برای نمونه می¬توان به پیچیده و غیرخطی¬بودن مدل سیستم و عدم توانایی در ایجاد سرعت متغیر اشاره کرد. در اکثر فرایندهای صنعتی به محرک با سرعت متغیر نیاز می¬باشد، به همین دلیل برای کنترل سرعت موتورهای القایی روش¬های متفاوتی ارائه شدهاست...

انسان به راحتی می تواند در برابر تغییر شرایط محیطی و شرایط حاکم بر تعادلش تصمیمات مناسب گرفته و بنابه استراتژی های ذاتی که نیاز به فکر کردن و حل معادلات پیچیده ندارند، تعادل خود را حفظ و حالت اولیه خود را بازیابی کند. این قضیه فقط مختص انسان نیست، بلکه بصورت ذاتی در تمام موجودات وجود دارد. اما اینکه بتوان یک ربات دوپا را از جهت حفظ تعادل کاملاً خود مختار کرد، نیاز به فرآیند های پیچیده داشته و به...

در این پروژه با استفاده از روش های هوشمند مانند روش های فازی، فازی-عصبی، عصبی و عصبی- تطبیقی، کنترل کننده بهینه گشتاور-سوخت در خودروهای هیبرید موازی طراحی خواهد شد. در خودروهای هیبرید موازی که از نوع سیستم های بسیار پیچیده مکاترونیکی محسوب می شوند. از دو منبع تولید انرژی که عمدتاً موتور الکتریکی و موتور احتراقی می باشند. به گونه ای که گشتاور تولید شده توسط آن ها با یکدیگر کوپل شده و مورد استفاده...