امروزه تحقیقات زیادی برروی ربات های موازی کابلی بدلیل مزایای فراوان آنها از جمله فضای کاری بیشتر، سبکی و قابلیت حمل بارهای سنگین تر، در حال انجام می باشد. یکی از مسائل مهم و قابل توجه در این ربات ها تاثیرات ناشی از وزن کابل ها به دلیل طول زیاد آنها می باشد. در این پایان نامه یک ربات موازی کابلی با افزودن اثر جرم کابل در نظر گرفته شده و نخست معادلات سینماتیک و دینامیک در آن استخراج شده است. به د...

رباتهای کابلی دارای ترکیب و ساختار پایه ای رباتهای موازی می باشند با این ویژگی اضافی که کابل ها به عنوان حلقه های موازی و گرداننده ها به عنوان محرکها عمل می کنند. یک تفاوت مهم میان رباتهای کابلی معلق و رباتهای کلاسیک موازی در این است که کابلها فقط قدرت تحمل نیروهای کششی را دارند و در نتیجه پنجه را فقط به سمت خود می توانند بکشند. در نتیجه ی این ویژگی، خیلی از نتایج شاخص رباتهای موازی را نمی توان...

در سیستم های مهاربند کابلی، پائین بودن شکل پذیری و همچنین عدم مشارکت هم زمان تمامی کابل ها در تأمین مقاومت سازه، از جمله چالش های پیش رو در این سیستم هاست. مطالعات صورت گرفته بر روی آرایش y شکل در مهاربندهای کابلی نشان می دهد که این نوع آرایش می تواند بدون به کاربردن اتصالات ویژه، تمامی کابل ها را در بازه ی مشخصی از جابجایی ها تحت کشش نگه دارد و از بروز شل شدگی در کابل ها جلوگیری کند. همچنین ای...

ارائه بازه تغییرات پاسخ سازه‌ها به خصوص پل‌ها نسبت به تغییرات متغیرهای تصادفی می‌تواند منجر به شناخت دو عامل مهم شود. اولین عامل این است که تغییرات متغیرهای تصادفی تا چه میزان می‌تواند بر پاسخ پل‌ها تأثیرگذار باشد و دوم اینکه تغییرات در کدام پارامتر باعث ایجاد حساسیت بیشتر بر پاسخ می‌شود. در این تحقیق سعی شده است تا با استفاده از روش‌ها تحلیل حساسیت اثر تغییر مشخصات مصالح بر پاسخ لرزه‌ای یک پل ...

این پایان نامه روشی جدید در طرح تقویت لرزه ای قاب های خمشی فولادی شکل پذیر را بیان می نماید که با استــفاده از مهاربندهای کابلی با تأخـیر، مقاوم سازی آن صورت می پذیرد، به طوری که این مهاربند خاص اجازه می دهد تا در هنگام وقوع زلزله، قاب خمشی با تغییر شکل های مجاز، ظرفیت جذب انرژی لرزه ای کافی را تأمین نموده و هنگام ورود قاب به محدوده تغییر شکلهای غیر مجاز وارد عمل شده و از ایجاد تغییر مکانهای بز...

خرابی پیشرونده، پدیده ای است که در آن یک خسارت جزئی، باعث خرابی کل سازه یا قسمت زیادی از آن می شود. ویژگی اصلی این پدیده، این است که، خرابی نهایی، تناسبی با خرابی اولیه ندارد. برای بررسی خرابی پیشرونده سازه ها، می توان از روش مسیر بار جایگزین استفاده نمود. این روش، علت خرابی جزئی را در نظر نمی گیرد بلکه پاسخ سازه را، پس از حذف یکی از عضوهای اصلی باربر (یکی از ستون ها)، محاسبه می کند. برای تحلیل...

در این مقاله مدل سازی دینامیکی، طراحی مسیر بهینه و کنترل یک ربات افزونه کابلی ارائه شده است. طراحی مسیر در ربات های موازی مستلزم در نظر گرفتن ویژگی های سینماتیکی ربات برای تشخیص تکینگی و بررسی ساختار دینامیکی آن برای تعیین محدودیت های عملگری می باشد. بدین منظور سینماتیک و سینتیک ربات افزونه کابلی تحلیل شده است. در این مدل سازی، کابل های ربات بصورت صلب و بدون جرم در نظر گرفته شده اند و از کشیدگی...