در این تحقیق طراحی مسیر در فضای مفاصل رباتهای همکار با نامعینی سینماتیکی، به کمک نظریه کنترل بهینه بررسی شده است. در این روش با در نظر گرفتن یک تابع هدف و مینیمم سازی آن در کل مسیر، پاسخ بهینه مسیر هریک از مفاصل محاسبه می شود. با استفاده از اصل مینیمم سازی پونتریگن1 و تعیین نوع شرایط اولیه حاکم بر سیستم دینامیکی، مسئله شرط اولیه به مسئله شرط مرزی دوطرفه تبدیل می شود و معادلات سینماتیک مستقیم به...

آزمایش های کوتاه مدت مقایسه عملکرد (تعداد محیط کم یعنی یک سال در چندین مکان و یا 3 تا 4 سال در یک مکان) یکی از روش های گزینش ارقام پرمحصول می باشند. محققین معمولا در این آزمایش ها از اثرات متقابل ژنوتیپ × محیط (ge) صرف نظر کرده و گزینش را فقط بر مبنای میانگین عملکرد قرار می دهند. روش های متعددی برای برآورد پایداری ژنوتیپ ها در محیط های مورد پژوهش پیشنهاد شده است. به منظور بررسی همبستگی رتبه ای ...

چکیده ندارد.

در بسیاری از قاب های خمشی موجود از ستون های مرکب از دو نیمرخ i استفاده شده و اتصال تیر به آن ها به کمک صفحات روسری و زیرسری انجام شده است. این اتصال به علت تغییرشکل زیاد ورق پوششی ستون، رفتار نیمه صلب، نیمه مقاوم و ترد خواهد داشت. برای تقویت اتصال، استفاده از سخت کننده های قائم پیشنهاد شده است. برای مقایسه رفتار اتصال قبل و بعد از تقویت، مدل پاره سازه یک طرفه با اتصال یاد شده به صورت تقویت شده ...

اتصالات مکانیکی که ترکیبی ازپیچ ها، پین ها یا پرچ ها می باشند، بطور گسترده ای در سازه های هوایی بخصوص در هواپیما مورد استفاده قرار می گیرند. از مزیت های این اتصالات می توان به مقاومت بسیار بالا در برابر خستگی همچنین قابل تعویض بودن این اتصالات اشاره نمود. امّا این اتصالات با وجود مزیت های فراوان دارای معایبی نیز می باشند. ناپیوستگی های هندسی در پی عملیات سوراخ کاری در این نوع اتصالات سبب ایجاد ت...

در این پایان نامه تعمیم پایداری هایرز-اولام از همریختی ها و مشتق های دو طرفه روی *^c-جبرهای سه تایی برای معادله تابعی دو جمعی بررسی می شود. همچنین یکریختی های بین *^c-جبرهای سه تایی نیز مورد بررسی قرار می گیرد.

In an evaluation of nine cases (5 females, 4 males, 2.5 to 22 years old) with congenital torticollis who had been treated by bipolar release of sterno-cleido-mastoid muscle at Emam Khomeini Hospital, department of orthopedic surgery between 1981-1994, all of the patients were satisfied with cosmetic and functional results. In spite of palpable soft tissue remaining in some patients, limitation ...

یکی از اتصالاتی که با فلسفه ضعیف تر کردن تیر به کار می رود، اتصال خمشی تیر با مقطع کاهش یافته (rbs) می باشد. ایده تضعیف بر این پایه است که قسمت هایی از بال تیر در ناحیه نزدیک به اتصال تیر به ستون بریده می شود و با تشکیل مفصل پلاستیک در ناحیه rbs، این ناحیه به عنوان یک فیوز شکل پذیر عمل می کند. در این مطالعه عملکرد چرخه ای اتصال خمشی تیر با مقطع کاهش یافته در محیط نرم افزار آباکوس مورد بررسی قرا...

سابقه و هدف: آدنوکارسینومای پروستات شایع ترین نئوپلاسم در آقایان است. بیشترین محلهای متاستاز، معمولا استخوانها، ریه و غدد لنفاوی لگنی می باشد. مشخص شدن غدد لنفاوی متاستاز یافته از سرطان پروستات با حساسیت و اعتماد لازم دارای اهمیت فراوان است. گزارش مورد: بیمار مرد 65 ساله ای است که با کاهش وزن حدود 15 کیلوگرم از سه ماه قبل و درد شکمی، درد و تورم بیضه راست همراه با اشکال در ادرار کردن مراجعه نمود...

ویروس نوارک ایرانی گندم (iranian wheat stripe virus, iwsv) یکی از اعضای غیر قطعی جنس تنوئی ویروس است. در این تحقیق چند ویژگی iwsv مورد مطالعه قرار گرفته است. به منظور روشن ساختن قطبیت قطعه اول ژنوم (rna 1) و مقایسه انتهای ´3 آن با سایر تنوئی ویروس ها، در حدود 650 نوکلئوتید از انتهای ´3 این قطعه تکثیر، همسانه سازی و سپس تعیین ترادف شد. مطالعه ترادف به دست آمده نشان داد که قطعه فوق مشابه با اکثر ...