این مقاله روش کنترل بهینه حلقه باز را برای طراحی مسیر بهینه بازوهای مکانیکی با رابط نهایی انعطاف پذیر و پایه ثابت در مساله تعقیب مسیر توسعه خواهد داد. در این روش بدون در نظر گرفتن انعطاف پذیری، فضای جواب مفاصل برای حرکت صلب بازوی مکانیکی بدست می آید. با انتخاب مناسب بردار حالت، تابع هدف و قیدهای سیستم به فرم کلاسیک مساله بهینه سازی تبدیل می گردند. با استفاده از اصل کمینگی پونتریاگین، معادلات به...

انعطاف پذیری در طراحی مسکن معاصر را می توان - با توجه به تغییرات ابعاد زندگی و معیشت - به عنوان راه حلی برای جلوگیری از گسیختگی تعاملات بین جامعه، مردم و فضای زیستی در نظر گرفت؛ زیرا خانه را باید متناسب با نیازهای در حال تغییر انسان طراحی نمود. انعطاف پذیری به ایده انطباق در طول زمان اشاره دارد. بنابراین، مسکن انعطا فپذیر مسکنی است که می تواند با تغییر نیازهای کاربران سازگار گردد و به درک نیازه...

ربات های انعطاف پذیر به دلیل وزن کم و قابلیت مانور پذیری بالا، کاربردهای فراوانی در صنایع فضایی دارند. در حقیقت نسبت بالای ظرفیت حمل بار به وزن اینگونه ربات ها موجب برتری آنها نسبت به نوع صلبشان گردیده است. همچنین مصرف انرژی کمتر، داشتن عملگرهای کوچکتر و همچنین سرعت عملکرد بالاتر این ربات ها را به عنوان انتخابی مناسب در کاربردهای فضایی معرفی کرده است. در این مقاله به مدل سازی دینامیکی ربات انعط...

در این پژوهش تأثیر دو نوع بسته بندی، قوطی حلبی (قلع اندود ) و نوعی بست ه بندی انعطاف پذیر برمیزان تجمع فلزات آهن، قلع و سرب در کمپوت گیلاس مورد ارزیابی قرار گرفت . کمپوت گیلاس در شرایط یکسان در دو نوع بسته بندی تولید و تغییرات میزان فلزات در آن، طی ٦٠ و ٩٠ پس از آن به روش ، ٣٥ و ٤٠ در جه سلسیوس، بلافاصله پس از تولید و در روزهای ٣٠ ، ٢٣ ، نگه داری در درجه حرارت های ٤ ٤ و در بسته انعطاف پذیر / اس...

بازنگری قانون اساسی عبارت از اصلاح متن این قانون از راه حذف، الحاق و تغییر است و در اغلب قوانین اساسی حاوی قواعدی جهت تجدیدنظر در خود برای تولید هنجارهای نوین اساسی می باشند. در این قواعد می توان دید که چه شخص یا مقامی اختیار دارد در قانون اساسی بازنگری کند و برای این کار چونه باید اقدام کند. تجدیدنظر در قانون اساسی که مستلزم به کارگیری قوه ی بازنگری است ما را بدین امر وا می دارد که تصدی این قو...

به منظور تحلیل خطی و غیر خطی روسازیهای انعطاف پذیر، برنام های به نام NonPAS توسعه داده شده است. برنامه توسعه داده شده علاوه بر تحلیل ارتجاعی خطی، امکان تحلیل غیر خطی روسازی را با استفاده از پنج مدل، NCHRP 1-37A  K -q   ،  uzan ,Universal و همچنین مدل دو خطی فراهم می سازد. استفاده از مدلهای فوق امکان مدلسازی رفتاری دقیق تر انواع مصالح سنگدانه ای ریزدانه و درشت دانه را فراهم می سازد. برن...

مسکن یکی از فضاهای حیاتی است که با ویژگی هایش، می تواند موجب تعالی ابعاد وجودی انسان گردد. در خلق این فضا علاوه بر توجه به استانداردهای فیزیکی و نیازهای فیزیولوژیکی، می بایست تمایلات روحی و علایق متنوع انسان ها نیز مدنظر قرار گیرد. بررسی اصل انعطاف پذیری به عنوان یکی از عوامل افزایش کیفیت در امر مسکن با توجه به سابقه غنی ای که معماری ایران در این زمینه دارد، بحثی با اهمیت و قابل توجه است. به نظ...

بازنگری قانون اساسی عبارت از اصلاح متن این قانون از راه حذف، الحاق و تغییر است و در اغلب قوانین اساسی حاوی قواعدی جهت تجدیدنظر در خود برای تولید هنجارهای نوین اساسی می باشند. در این قواعد می توان دید که چه شخص یا مقامی اختیار دارد در قانون اساسی بازنگری کند و برای این کار چونه باید اقدام کند. تجدیدنظر در قانون اساسی که مستلزم به کارگیری قوه ی بازنگری است ما را بدین امر وا می دارد که تصدی این قو...

برای تولید بستر انعطاف پذیر رسانا، هدایت الکتریکی با استفاده از روش الکترولس فلز نیکل روی پارچه شفاف ایجاد شده، سپس لایه ای از نانو ذرات دی اکسید تیتانیوم بعنوان لایه سدی با استفاده از روش اسپری کردن بر روی پارچه رسانا ایجاد شد. در مرحله بعد با استفاده از روش الکتروریسی، وب نانو الیاف کامپوزیتی پلی وینیل الکل/(30%)دی اکسید تیتانیوم مستقیما بر روی سطح پارچه رسانا تشکیل شد. الکترولیت به کاربرده ش...