سیستمی که در این پایان نامه به تحلیل دینامیکی آن پرداخته شده، از یک ماهواره ی اصلی در حال گردش به دور زمین در مداری دایره ای با حرکتی از پیش تعریف شده تشکیل شده، که بیشتر جرم سیستم ناشی از ماهواره است. در این ماهواره، مکانیزم قرقره ی تعبیه شده، با تولید سرعت خطی در طنابی که به دور آن پیچیده شده تغییر طول ایجاد می کند. به انتهای تتر یک بازویی دو عضوی متصل شده و پنجه ی ربات سازه ای صلب و همگن را ...

در این مقاله، به منظور بهبود پایداری یک ریزشبکه در حالت جزیره ای که شامل دو واحد تولید پراکنده بادی و گازی است، استفاده همزمان از اینرسی مجازی و کنترل کننده مقاوم پیشنهادشده است. به دلیل وجود توربین بادی سرعت متغیر و استفاده از ژنراتور القایی دوسوتغذیه، اینرسی سیستم و درنتیجه پایداری دینامیکی تضعیف می گردد. پیاده سازی و بهره گیری از اینرسی مجازی در ژنراتور القایی دوسوتغذیه، موجب بهبود پایداری س...

آلیاژهای حافظه دار دسته ای از مواد هوشمند هستند که امروزه در صنایع مختلف از جمله سیستم های رباتیکی مورد توجه قرار گرفته اند. یکی از کاربردهای این آلیاژها در سیستم های رباتیکی، ساخت عملگرهای مورد نیاز در انگشت ها و دست های مصنوعی است. از جمله مزایای این عملگرها می توان به سادگی مکانیکی، اندازه ی کوچک، نسبت نیرو به وزن بالا و عملکرد بی سر و صدا اشاره کرد. این عملگرها دارای دینامیک مکانیکی-الکتریک...

در تکنولوژی های پیشرفته ی امروزی پیاده سازی یک سیستم کامل با سرعت پردازش بالا و فضای اشغالی کم بر روی تراشه امکان پذیر شده اما با توجه به چند برابر شدن تعداد ترانزیستورها بر روی تراشه نه تنها اتلاف توان کلی مدار کمتر نشده، بلکه بحرانی تر نیز شده است. در مدارهای دینامیکی بار بیش از حد سیگنال پالس ساعت که علاوه بر رجیسترها، گیت های دینامیکی را نیز تغذیه می کند موجب مصرف بالای توان بخصوص در مدارها...

طراحی کنترل کننده میز شبیه ساز زلزله به منظور شبیه سازی و تعقیب پروفیل زلزله از موضوعات اساسی در طراحی یک میز لرزه است. در این مقاله کنترل یک میز لرزه در ابعاد آزمایشگاهی مورد بررسی قرار گرفته است. جهت اندازه گیری جابجایی میز به صورت بلادرنگ، سیستمی مبتنی بر پردازش تصویر ارائه شده است. میز لرزه توسط یک کنترل کننده ی pi همراه با یک کنترل کننده ی فازی ناظر کنترل می شود. کنترل کننده ی فازی به منظو...

کارایی روش های جستجو و بهینه سازی هوش جمعی، تمایل محققین را برای استفاده از آن ها در مسائل مختلف پیچیده مهندسی به صورت چشمگیری افزایش داده است. از جمله الگوریتم های مبتنی بر هوش جمعی، الگوریتم جستجوی گرانشی (gsa) است که با الهام از قوانین فیزیکی جاذبه گرانشی و حرکت نیوتنی، افراد جامعه را که در واقع جرم های تصادفی در فضا هستند را به جستجو در فضا وا می دارد. این مقاله به ارائه مدل جمعیتی جدیدی به...

ویدئوی دیجیتال در سال های اخیر کاربردهای زیادی پیدا کرده است. در بسیاری از این کاربردها نیاز به فشرده¬سازی و انتقال ویدئو می¬باشد. برای فشرده سازی و کد کردن ویدئو، استانداردهای زیادی وجود دارد که جدیدترین استاندارد رایجh.264/avc می باشد. فرآیند کنترل نرخ بیت، یکی از مهمترین قسمت ها در الگوریتم فشرده سازی می باشد که در استاندارد تعریف نمی شود و کاربر متناسب با نیاز خود آن را طراحی می کند. کنترل ...

مسئله ی مقاوم بودن، یکی از مسائل اساسی در نظریه ی کنترل است، همانطور که گفته شد این مسئله در حالت مرتبه صحیح، پیشرفت های چشمگیری داشته است ولی برای حالت مرتبه کسری، موضوع نسبتاً جدیدی است. البته مطالعاتی روی این نوع از کنترل کننده ها انجام شده است که مهمترین آنها کنترل کرون است[30] که ایده ی اصلی آن ایجاد حد فاز ثابت در حوالی فرکانس شکست است تا سیستم بتواند اوورشوت و زمان نشست ثابتی داشته باشد. ...

عملکرد مطلوب سیستم ترمز ضد قفل برای هر نوع جاده با کیفیت های خاص خود در مقدار مشخصی لغزش اتفاق می افتد. بنابراین ردیابی لغزش مطلوب چرخ ها منجر به عملکرد بهتر سیستم ترمز ضد قفل شده و خودرو بدون قفل شدن چرخ ها در زمان کوتاه تری پس از ترمز گیری متوقف می شود. سیستم ترمز ضدقفل، سیستمی غیرخطی همراه با عدم قطعیت های فراوان بر اساس کیفیت جاده می باشد که بحث کنترل لغزش چرخ را مشکل می سازد. در این پایان ...