در این پایان نامه , هدف کنترل یکی از بازوهای ماهر رباتیک , ربات " پیوما 560 " می باشد . این ربات دارای 6 مفصل لولایی است که هر یک از 6 مفصل ربات توسط یک محرک ( موتور dc) به حرکت در آمده , تا موقعیت نقطه انتهایی ربات به مکان مورد نظر ما برسد . این ربات کاربردهای زیادی در صنعت دارد . از بین روش های کنترلی , روش کنترل فازی تطبیقی غیر مستقیم را برای کنترل این ربات انتخاب نموده ایم ,که برای طراحی س...

زمینه و هدف: از بین تمامی آسیب های شانه، سندروم گیرافتادگی شانه رایج تر بوده و شایع ترین علت درد و محدودیت حرکتی در ناحیه شانه محسوب می شود. لذا هدف از پژوهش حاضر، تعیین تاثیر شش هفته تمرینات مقاومتی با کش بر میزان درد مفصلی و دامنه حرکتی مردان ورزشکار مبتلا به سندروم گیرافتادگی شانه می باشد. روش کار: مطالعه حاضر از نوع تحقیقات نیمه تجربی بود. جامعه آماری این پژوهش مردان ورزشکاران مبتلا به سندر...

در این تحقیق یک راهکار کنترلی تطبیقی مقاوم فازی مبتنی بر کنترل لغزشی به منظور کنترل حرکت مفصل زانو با استفاده از تحریک الکتریکی کارکردی ارائه شده و به طور عملی بر روی 3 فرد مورد ارزیابی و مطالعه قرار گرفته است. راهکار کنترلی ارائه شده در این مقاله مبتنی بر کنترل نوع لغزشی است. از مهمترین ویژگی های کنترل نوع لغزشی، مقاوم بودن در مقابل عدم قطعیت های مدل و سیستم است. در عمل حدود عدم قطعیت ها مشخص ...

امروزه مشخصه اقتصاد کشورهای صنعتی، بنگاه های اقتصادی بزرگی است که سرمایه خود را از طریق میلیونها سرمایه گذار تأمین می نماید. این سرمایه گذاران در جهت تصمیم گیری های اقتصادی از جمله در اختیار قرار دادن پس اندازهای خود و همچنین حصول اطمینان از استفاده « بهینه » بنگاه ها از سرمایه گذارهای انجام شده به صورت های مالی اصلی بنگاه ها اتکا می کنند. افزودن بر آن، مؤسسات اعتباری بر پایه اطلاعات مندرج در گ...

در این پایان نامه با ارائه یک مدل کامل ریاضی از ربات اسکارا به همراه محرکه های الکتریکی و راه انداز محرکه ها استراتژی کنترل مدولاسیون پهنای پالس (pwm) بازوی ماهر اسکارا معرفی می گردد. روش کنترلی استفاده شده یک روش کنترل فازی خطی است که موقعیت ربات را در فضای فازی و خطی در یک محیط غیر ساختاری با وجود عدم قطعیت کنترل می کند. این روش از توانایی روش کنترل فازی برای عدم قطعیت و کنترل رفتار غیر خطی ب...

زمینه و هدف: اکثر بیماران تحت جراحی تعویض مفصل زانو، درد و محدودیت دامنه حرکتی را در طی دوره بهبودی و توانبخشی تجربه می کنند و به علت درد و فقدان دانش کافی قادر به اجرای برنامه توانبخشی مؤثر نیستند؛ لذا پژوهش حاضر با هدف تعیین تأثیر برنامه آموزشی ترکیبی بر شدت درد و میزان مسکن دریافتی بیماران تحت جراحی زانو انجام شد. روش بررسی: 64 بیمار کاندید جراحی تعویض مفصل زانو انتخاب و به صورت بلوک تصادفی ...

هدف: هدف تحقیق حاضر بررسی تاثیر عامل پای برتر بر رابطه برخی از متغیرهای دینامیکی مفصل مچ پا و مرکز جرم بدن حین کنترل تعادل در وضعیت ایستاده می باشد. روش بررسی: 12 زن که فاقد هرگونه ناهنجاری جسمانی، اسکلتی و عصبی-عضلانی بودند با میانگین سنی(5/3±8/26) سال در تحقیق حاضر شرکت داشتند. جهت اندازه گیری و محاسبه متغیرهای تحقیق از سیستم آنالیز حرکت، صفحه نیرو و نرم افزار v3d استفاده شد. از روش آماری همب...

سابقه و هدف: آسیب لیگامنت صلیبی قدامی (Anterior Cruciate Ligament ACL) شایع‌ترین آسیب لیگامنتی زانو بوده و ضایعه آن منجر به تغییر کینماتیک راه رفتن می‌شود. برنامه‌های تمرینی نوروماسکولار همانند روش اغتشاش درمانی می‌تواند به آرامی کینماتیک راه رفتن بیماران با ضایعه لیگامنت صلیبی قدامی (ACLD) را اصلاح کند. هدف از انجام این مطالعه بررسی تاثیر پروتکل تعدیل شده اغتشاش درمانی بر کینماتیک راه رفتن افر...

هدف: آزمون مستقیم بالا آوردن پا (اس.ال.آر.) به صورت فعال در تشخیص اختلال عملکردی مفصل خاجی- خاصره ای به عنوان یک آزمون معتبر تشخیصی، کیفیت انتقال نیرو بین تنه و پا را بررسی می کند. هدف این مطالعه، مقایسه تغییرات تون و مقدار فعالیت عضلات ثبات دهنده لگن در حین انجام آزمون مستقیم بالا آوردن پا به صورت فعال بین زنان سالم و مبتلا به درد مفصل خاجی- خاصره ای می باشد. روش بررسی: این مطالعه مقایسه ای، ب...

مقدمه و اهداف ضربات پا در کاراته با حرکت اکستنش-فلکشن سریع زانو همراه می­باشد که هر گونه ضعف عملکرد در حس عمقی مفصل یک عامل خطر برای ورزشکاران محسوب می­شود. اختلال عملکرد حس عمقی با عواملی همچون خستگی عضلانی که جزء لاینفک هر فعالیت بدنی است، ارتباط دارد؛ از این رو، هدف تحقیق حاضر بررسی تاثیر خستگی عضلات زانو بر حس عمقی مفصل زانو در کاراته ­کاران حرفه ­ای بود. <stron...