در نظریه کنترل کلاسیک، اکثر مسایل کنترل اتوماتیک با استفاده از ابزار ریاضی و براساس مدل سیستم حل می شوند. اما در دنیای واقعی، بسیاری از فرآیندهای پیچیده صنعتی وجود دارند که یافتن مدلی برای آنها به آسانی حاصل نمی شوند. از این رو طراحی یک کنترل کننده که براساس مدل سیستم عمل می کند، برای اینگونه سیستم ها امری دشوار است. به دلیل اینکه کنترل فازی با استفاده از تجربیات شخص خبر، پاسخی مناسب برای اینگو...

در این مقاله پیاده سازی روش تحریک-رویداد بر روی کنترل کننده مد لغزشی در سیستمهای خطی چند ورودی دارای اغتشاش سازگار و عدم قطعیت ساختاری در ماتریس حالت سیستم ارائه می­گردد. روش تحریک-رویداد یک استراتژی زمانبندی برای افزایش فاصله به­روز رسانی­ها سیگنال کنترلی در حلقه فیدبک و در عین حال حفظ پایداری و کارایی سیستم کنترلی است. در صورتی که سیگنال کنترلی یک سیستم پیوسته، از طریق یک سیستم دیجیتال محاسبه...

از آنجایی که ایمنی سازه ها در برابر زلزله و نیروهای باد یکی از نگران های اصلی برای مهندسین در ساخت سازه های بلند می باشد، بنابراین بایستی توجه ویژه ای به حفاظت از این گونه ساختمان ها در برابر اثرات مخرب باد و زلزله داشت. یکی از روش های متداول جهت کاهش پاسخ های ناخوشایند تحت بارهای غیر منتظره زلزله و باد استفاده از میراگر جرمی فعال می باشد. یکی از الزامات طراحی ایمن سازه ها، پیش بینی رفتار آن ها...

در این مقاله، کنترل کننده مد لغزشی مرتبه دوم تطبیقی با سطح لغزشی انتگرالی،کل برای سیستم های نامعین غیرخطی دو ورودی – دو خروجی طراحی شده و مقاوم بودن سیستم در حضور عدم قطعیت ها و اختلالات خارجی کران دار تضمین شده است. هدف طراحی کنترل کننده ای است که با وجود اثر کوپلینگ در سیستم، پایداری و ردیابی مسیر مطلوب را تضمین نماید. به منظور حصول این هدف، مدل سیستم به دو زیرسیستم تقسیم می شود و اثر کوپلینگ...

در این مقاله، یک کنترل‎‏کننده مقاوم هوشمند برای کنترل کلاسی از سیستم‎‏های غیرخطی دارای عدم قطعیت و اغتشاشات خارجی کراندار با دامنه محدود پیشنهاد می‎‎گردد. روش پیشنهادی براساس ترکیب کنترل مد لغزشی ترمینال و سیستم استنتاج عصبی- فازی تطبیقی با آموزش مبتنی بر الگوریتم زنبور استوار است. برای این منظور، ابتدا یک سطح لغزش غیرخطی بر اساس روش کنترل مد لغزشی ترمینال سریع طراحی می‎گردد. این سطح لغزش به عن...

نیاز به قابلیت ارتباط ساده و دقیق با محیط کاری در ربات ها، منجر به ایجاد سیستم های ردیابی دیداری شده است، به طوری که کنترل حرکت ربات بر اساس ردیابی یک مجموعه از ویژگی های تصویر هر فریم انجام می شود. هدف اصلی این پروژه ردیابی اجسام بدون نشانه با رویکرد هسته تصویر است. در این روش ردیابی جسم مطلوب با وزن دهی اتم های تصویر، در دو حوزه مکانی و فرکانسی، که همان هسته تصویر است صورت می گیرد. سیگنال کنت...

از آنجایی که مدل سازی سیستم ها اولین گام در کنترل آنها می باشد, تلاش برای بدست آوردن مدل هایی دقیق تر که بیشترین تطابق را با واقعیت داشته باشند همواره مورد توجه و امری ضروری بوده است. علیرغم اینکه مدل های رایج با معادلات دیفرانسیل از مرتبه صحیح ارائه می شوند نشان داده شده است که بسیاری از سیستم های موجود در طبیعت از معادلاتی با مراتب غیر صحیح پیروی می کنند. در سال های اخیر تلاش های بسیاری برای ...

در این پایان نامه روشی جدید مبتنی بر ترکیب فیلتر کالمن و کنترل مد لغزشی جهت کنترل سیستم تعلیق مغناطیسی با در نظر گرفتن نامعینی های دینامیک سیستم و نویز سیستم اندازه گیری پیشنهاد شده است. ابتدا کنترل کننده مد لغزشی به سیستم تعلیق مغناطیسی اعمال شده و برای کاهش پدیده ی چترینگ از روش کنترل لایه مرزی کمک گرفته شده است. سپس نامعینی ها به صورت نویز گوسی با میانگین صفر مدل سازی شده و نشان داده می شود ...

هدف از این مقاله، بهبود عملکرد تمرین توانبخشی آرنج پس از سکته مغزی به کمک ربات است. درمانگر بازوی بیمار را نگه داشته و مرکز جرم را در امتداد یک مسیر مطلوب هدایت می کند. در توانبخشی رباتیک، بیمار نباید ربات را هنگامی که بازویش در محدوده ی مطلوب چرخانده می شود، احساس کند. ربات بایستی وزن استخوان بندی خارجی و اینرسی موتورها را به طور فعال خنثی کند. برای جبران سازی جاذبه می توان از فنر پیچشی غیرخطی...

در ابتدای این پژوهش به معرفی موتور سنکرون خطی مغناطیس دائم و لزوم نیاز به حرکت های خطی سریع و پر شتاب و در عین حال دقیق پرداخته می شود. پس از آشنایی با ساختمان و نحوه ی عملکرد موتور، مدل دقیق و ساده شده ی آن ارائه می گردد. در مدل دقیق موتور، نا ایده آلی ها نیز در نظر گرفته خواهند شد. نیروی دندانه ای بعنوان مهمترین عامل بوجود آورنده ریپل در شبیه سازی ها گنجانده می شود. از آنجایی که محدوده ی سرعت...