در رباتیک، خطی سازی فیدبکی به عنوان دینامیک وارون شناخته شده است. وقتی مدل دقیق در اختیار نباشد، خطی سازی فیدبکی روی مدل نامی سیستم اجرا می شود. با توجه به تفاوت مدل های نامی و دقیق باید به جبران اثر عدم قطعیت مدل درسیستم کنترل بپردازیم. در نتیجه، روش های کنترل مقاوم از اهمیت ویژه ای برخوردار می شوند. در این پایان نامه، کنترل مود لغزشی پیشنهادی به بازوی ماهر ربات دو- رابط اعمال می گردد. کنترل م...

بیش از ??% از مجموع آلاینده های هیدروکربن نسوخته و مونوکسیدکربن در موتورهای اشتعال جرقه ای در سیکل های رانندگی استاندارد، در طول فرآیند استارت سرد رخ می دهد، که دلیل این امر شروع به کار موتور در دمای محیط ?? درجه سانتیگراد و کمتر است. فاز سرد، فاصله ? تا ?? دقیقه ای بین استارت سرد تا رسیدن دمای خنکساز موتور به ?? درجه سانتیگراد است. اگر دمای آغاز به کار موتور کمتر از -? درجه باشد، نسبت به حالت ...

چکیده ندارد.

طراحی یک سیستم کنترلی برای کوادروتور که همزمان باعث پایداری زاویه شده و مسیر مطلوب را تعقیب کند، از اهمیت ویژه¬ای برخوردار است. امروزه تعقیب مسیر توسط کوادروتور با وجود سیستم دینامیکی غیرخطی، کوپل شده و زیرعملی جزء آخرین پیشرفت¬های پژوهشی است. روش مود لغزشی گام به عقب یکی از روش¬هایی است که بسیار برای کوادروتور استفاده شده است با این حال این روش در ورودی کنترل کننده چترینگ ایجاد می¬کند که می¬تو...

هدف از ارایه این پایان نامه بررسی کنترل هوشمند ربات سیار فرمانش لغزشی برای دنبال کردن مسیر بر مبنای دوربین است. بدین جهت رهیافت های مختلف منطق فازی نظری کنترل منطق فازی کنترل فازی –تطبیقی کنترل فازی با تقسیم بندی فضای ورودی کنترل ترکیبی فازی pid و کنترل فازی مود لغزشی سرعت و گشتاور ربات به منظور دنبال کردن یک مسیر از پیش معلوم به کار گرفته شده است مسیر حرکت ربات توسط نشان هایی روی زمن دنبال کرد...

مانور هدف یکی از عوامل تاثیرگذار در دقت هدایت می­باشد. به علاوه، برخورد با هدف با یک زاویه معین نیز یکی از مواردی است که اخیرا در روش­های رهگیری جدید مورد توجه قرار گرفته است. برای رسیدن به هر دو هدف رهگیری اهداف با مانور بالا و برخورد با هدف با یک زاویه معین، یک کنترل مود لغزشی مرتبه دوم نرم که زاویه برخورد معین با هدف را به همراه سرعت و زمان برخورد مناسب تضمین می­کند، ارائه شده است. زاویه برخ...

جوامع مدرن امروزی وابستگی شدیدی به سیستم های صنعتی و تکنولوژی روز دارند، که احتمال وقوع خطا در این سیستم ها و ایجاد خسارات جانی و مالی وجود دارد. خطای عملگر سبب کاهش عملکرد سیستم کنترل شده و در بعضی مواقع از کار افتادگی کامل سیستم را به همراه دارد. خطای حسگر سبب نشان ندادن مقدار واقعی فرآیند و دور کردن سیستم از نقطه ی کار خود می شود. در این میان موضوع مربوط به ایمنی، بهره وری و بهره برداری اق...

سیستم های هایبرید تصادفی، که متشکل از مودهای پیوسته و مودهای گسسته تصادفی مارکوف به صورت همزمان هستند، در مطالعات اخیر بسیار مورد توجه بوده اند. ماتریس نرخ احتمال انتقال به صورت آماری رفتار پرش سیستم از یک مود به مود دیگر را مشخص می کند و دسترسی کامل به این ماتریس کنترل سیستم را به مقدار زیادی ساده می کند. در حالی که در بیشتر کاربردهای عملی احتمال بدست آوردن کامل احتمال های انتقال مورد بحث می ب...

با نفوذ زیاد منابع توان بادی متصل به شبکه، قابلیت عبور از خطا در توربین‌های بادی با DFIG شدیداً نیاز است تا از افت ولتاژ شدید در نقطة اتصال DFIG و در نتیجه، صدمه به آن جلوگیری کنند. در این مقاله، روش کنترلی مود لغزشی انتگرالی (ISMC) برای کنترل مبدل‌های سمت روتور (RSC) و سمت شبکة (GSC) توربین‌های بادی مبتنی بر DFIG برای عبور از شرایط خطا پیشنهاد شده است. همچنین کنترل‌کننده پیشنهادی علاوه‌بر مبدل‌...

در این مقاله، یک سیستم کنترل یکپارچه دینامیک طولی، عرضی و چرخشی خودرو با استفاده از سیستم‌های ترمز فعال و فرمان جلو‌ فعال ارائه می‌شود. سیستم ترمز فعال طراحی‌شده بر اساس کنترل مود لغزشی، دارای دو حالت کاری ترمز ضدقفل و کنترل پایداری الکترونیکی می‌باشد و از یک کنترل‌کننده فازی در سیستم فرمان جلو فعال استفاده شده است. همچنین، جهت تخمین متغیرهای دینامیکی خودرو، یک تخمین‌گر غیرخطی با استفاده از فیل...