بالگرد، سیستمی است غیرخطی، چند متغیره و به شدت ناپایدار که داشتن ویژگی تداخل بین متغیرهای آن، کنترل آن را بسیار مشکل می سازد. بنابراین برای کنترل آن باید از استراتژی های خاصی بهره گرفت. در این مقاله قصد داریم بالگرد را در شرایط پروازی هاور پایدار کنیم. برای این منظور پس از مدلسازی بالگرد و معرفی مدل غیرخطی برای آن ابتدا مدل را خطی سازی کرده، سپس بر اساس این مدل خطی شده یک کنترل کننده فیدبک حالت...

مقدمه: سندرم روده­ی تحریک پذیر شایع­ترین اختلال عملکردی دستگاه گوارش است که عوامل روان­شناختی در سبب­شناسی و تشدید علایم آن نقش مهمی ایفا می­کنند. پژوهش حاضر با هدف بررسی تأثیر لمس­درمانی بر اضطراب حالت و صفت بیماران مبتلا به سندرم روده­ی تحریک­پذیر انجام شد.   مواد و روش­ها: روش این پژوهش تجربی با طرح پیش­آزمون- پس­آزمون با گروه کنترل بود. نمونه­­ی پژوهش شامل 24 نفر از بیماران مبتلا به سندرم ر...

این پژوهش، به ارائه ساختار کنترلی جدیدی با عنوان کنترل کننده فازی مدل مرجع بر پایه فیدبک حالت با کنترل انتگرال اختصاص یافته است. اگرچه یکی از روشهای کنترلی مناسب استفاده از روش فیدبک حالت می باشد اما، این روش دارای دو مشکل اساسی است. نخست اینکه این روش دارای عملکرد نامناسبی در حضور اغتشاشات می باشد که برای چیره شدن بر این مشکل، استفاده از کنترل انتگرال به همراه فیدبک حالت می تواند روش موثری واق...

در این مقاله روشی جدید برای کنترل حالت لغزشی دینامیکی سیستم های غیرخطی با استفاده از رؤیتگر حالت لغزشی پیشنهاد شده است. در کنترل حالت لغزشی دینامیکی با قرار دادن انتگرال گیر (یا فیلتر پایین گذر) قبل از سیگنال ورودی کنترل، لرزش حذف می شود.  با این حال، در کنترل حالت لغزشی دینامیکی مرتبه سیستم افزوده (سیستم با انتگرال گیر) یک واحد از مرتبه سیستم اصلی بیشتر است (در صورت استفاده از انتگرال گیر)، بن...

مقدمه و اهداف تغییرات جزئی بیومکانیکی در محدوده سطح اتکا بر استراتژی‌های کنترل قامت و تعادل تأثیرگذار می‌باشد و این حالت می‌تواند در شرایط خستگی تغییر و تشدید یابد. بنابراین هدف از تحقیق مطالعه حاضر اثر خستگی عملکردی بر کنترل قامت دانش‌آموزان دارای قوس کف پای متفاوت بود. مواد و روش­ ها جامعه آماری مطالعه نیمه­تجربی و مقطعی حاضر، 720 نفر از دانش‌آموزان پسر 10 تا 13 ساله شهر اصفهان بود. تعداد 60 ...

محرکه های ربات در فضای مفصلی کار می کنند ولی مجری نهایی ربات در فضای کار کنترل می شود. به همین دلیل، در طراحی سیستم کنترل بازوی رباتیک در فضای کار از ماتریس ژاکوبین برای تبدیل فضای مفصلی به فضای کار استفاده می شود. استفاده از ماتریس ژاکوبین غیر دقیق در قانون کنترل و حضور عدم قطعیت ها شامل عدم قطعیت پارامتری، دینامیک مدل نشده و اغتشاش خارجی، باعث تضعیف عملکرد سیستم کنترل می شود. در این مقاله، بر...

در سال‌های اخیر، کاربردهای متنوع پیل‌های سوختی توجهات زیادی را در محیط‌های صنعتی و دانشگاهیِ جهان به خود جلب کرده اند. ترکیب پیل‌سوختی با منابع تغذیه ثانویه مانند باتری، مزیت‌هایی مانند چگالی توان بالا، راه‌اندازی سریع و بهبود پاسخ دینامیکی را به ارمغان خواهد آورد. در چنین ترکیبی، کیفیت عملکرد قوای محرکه به نحوه‌ی کنترل و توزیع توان بین منابع انرژی وابسته است. در این مقاله تلاش بر آن است تا با ا...

کاهش پاسخ سازه با اعمال نیروی کنترلی را می توان مطابق الزامات آیین نامه های طراحی براساس عملکرد با استفاده از روش های تحلیل غیرخطی بهینه ساخت. در این نوشتار با استفاده از سیستم کنترل فعال، رفتار سازه در جهت رسیدن به عملکرد مورد نظر بهبود بخشیده می شود. نیروی کنترل با الگوریتم بهینه ی لحظه یی به قاب های ۴، ۸ و ۱۲ طبقه با فرض رفتار غیرخطی سازه اعمال می شود، تا جابه جایی که سازه را در محدوده ی جاب...

هدف مطالعۀ حاضر مقایسۀ پاسخ‌های اندوتلیالی و عصبی سمپاتیکی شریان بازویی به محرک‌های اتساع و انقباض عروقی در وزنه‌برداران نخبه و گروه کنترل همسن کم‌تحرک است. هفت وزنه‌بردار نخبه (سن 2/2±5/23سال) و هشت آزمودنی سالم کم‌تحرک (سن 12/2±3/24 سال)  داوطلبانه در این پژوهش شرکت کردند. برای تعیین اندازه‌های شریان بازویی در حالت استراحت، پس از 5 دقیقه انسداد بازو (اتساع عروقی وابسته به جریان) و طی تحریک سم...