چکیدهکنترل رباتهای دوپا بر اساس ایده حرکتهای پریودیک پایدارمجانبی، امروزه مورد توجه بسیاری از محققان است. در این میان، روش شکل دهی انرژی پتانسیل که تاکنون روی مدلهای صفحه ای ارائه و ارزیابی شده است، بخاطر ایجاد حرکات طبیعی با انرژی کم نزدیک به حالت بهینه از اهمیت فراوانی برخوردار است. در تحقیق حاضر، روش مذکور برای حالت کلی سه بعدی بویژه در حضور قیود غیرهولونومیک توسعه و بررسی شده است. در ابتدا،...

یکی از روشهای طراحی کنترل کننده برای سیستمهایی با وجود عدم قطعیت، روش شکل¬دهی¬حلقه می¬باشد. این روش، یکی از روشهای کارآمد در زمینه طراحی سیستم¬های کنترل مقاوم برای سیستم¬های خطی و غیرخطی و دارای نامعینی است. از عواملی که باعث محدودیت در این روش می¬شود تجربی و آزمون و خطایی بودن این روش است. در این روش کاری که تابحال انجام می¬دادند، حدس یک تابع تبدیل بهره حلقه بود که دارای شرایط کنترل مقاوم روش ...

آلیاژهای حافظ شکل می توانند با تبدیل انرژی گرمایی ورودی به انرژی مکانیکی، نیرو و کرنش بزرگی را ایجاد کنند که به همین دلیل، از آنها بعنوان عملگر در میکروپمپ ها استفاده می گردد. هدف از این پژوهش، بررسی اثر حافظ شکلی عملگر آلیاژ حافظ شکل در تحریک یک دیافراگم می باشد. دیافراگم متشکل از یک غشاء مستطیلی می باشد که یک و چند سیم از جنس آلیاژ حافظ شکل درون آن جاسازی شده است. معادلات حرکت حاکم با استفاده...

در سالهای اخیر تولیدکنندگان فولاد به منظور بالا بردن خواص انعطاف پذیری، استحکام ضربه ای و شکل پذیری فولاد، راههای بسیاری را مورد بررسی و آزمایش قرار داده اند که می توان در موارد عمده به تولید فولادهای با مقدار آخال خیلی پایین، آخالهای با اندازه کوچک و همچنین آخالهای اصلاح شده اشاره کرد. در این پژوهش آزمایشها بر روی فولاد api-x42 تولید شده در کوره های قوس الکتریک شرکت فولاد مبارکه انجام گرفته اس...

هدف از این تحقیق طراحی و ساخت یک دستگاه خودکار است، به طوریکه بتواند میوه را از مکان مشخصی، با حداقل آسیب به بافت میوه، به مکان دیگر انتقال داده و در جعبه­ای مخصوص قرار دهد. این دستگاه از یک مکانیزم یک درجه آزادی بازو که یک گریپر بر روی آن نصب گردیده و یک مکانیزم دو درجه آزادی سینی تشکیل شده است. مکانیزم بازو وظیفه جابه جا کردن گریپر در یک مسیر مشخص کمانی شکل را بر عهده دارد و برای این منظور از...

چکیده- در مقاله ی حاضر، نتایج و قرائت های دستگاه های رفتارنگاری نصب شده در هسته ی سد، بررسی و تفسیر شده و براساس این نتایج رفتار بدنه سد درحین عملیات ساخت و هم چنین در دوران آب گیری و بهره برداری کنترل و ارزیابی شده است . این مطالعه از سه بخش عمده شامل ارزیابی وضعیت فشار آب ها، تنش های درون هسته و بررسی نشست ها و تغییر شکل ها ی آن تشکیل شده است.

در این مقاله، کنترل حرکت یک سیستم صفحه ای غیرهولونومیک با چهار درجه آزادی مورد مطالعه قرار می گیرد. در سیستم مورد بررسی، سه عملگر کنترلی وظیفه کنترل شکل سیستم را بر عهده دارند. همچنین فرض عدم گشتاور خارجی و صفر بودن تکانه زاویه ای، یک قید غیرهولونومیک به مسئله می افزاید. ابتدا نشان داده می شود که معادلات ساده شده حرکت این سیستم اگرچه قابل تبدیل به معادلات سیستم هایزنبرگ و فرم زنجیره ای می باشد،...

به فرآیندی که یک جریان رسوبی در زیر یک جریان شفاف حرکت می کند و رسوبات را به سمت دریاچه و اقیانوس ها منتقل می کند جریان غلیظ می گویند. پدیده جریان غلیظ بدلیل تغییرات چگالی بین دو سیال بوجود می آید و از فاکتورهای مهم در زمینه انتقال رسوب در مخازن سدها می باشد. آگاهی از سرعت پیشانی این جریان ها یکی از پارامترهایی است که در مخازن سدها دارای اهمیت بسیار است. انتقال رسوبات توسط جریان غلیظ به کنار بد...